[发明专利]悬吊盘摆位机构及手术机器人

说明书

本发明提供一种悬吊盘摆位机构及手术机器人，所述悬吊盘摆位机构包括至少两个主悬吊盘，两个主悬吊盘分别围绕同一主转轴与一悬吊端可转动地连接；每个所述主悬吊盘分别用于供至少一个机械臂连接。如此配置，至少两个主悬吊盘围绕同一主转轴可转动地与悬吊端进行连接，而每个主悬吊盘分别挂载至少一个机械臂，使得多个机械臂能够随主悬吊盘被一次性地快速调整到相应位置，满足机械臂实现快速的术式布局。此外通过对至少两个主悬吊盘的区分，可以使得主悬吊盘上的各个机械臂获得更大调整空间和手术空间。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种悬吊盘摆位机构及手术机器 人。

背景技术

目前的微创伤手术机器人多采用主从式操作方式，即医生位于主操作台进 行控制，而机器人终端则含有多个机械臂，装持相应的手术器械，进入患者病灶 进行相应的手术，而机械臂的位置和姿态将直接影响到手术的顺利进行，故在机 器人手术开始前，均会对手术机器人进行相应的调整，使其适合进行所需的手术。

目前行业中的手术机器人中，一些产品的多个机械臂安装在一个固定平台 上进行逐臂调整，这种方式无法实现快速的摆位，并且机械臂摆位和操作空间容 易受到手术床和手术台车相对摆位的影响和限制，容易产生相互干涉的问题。

另外一些产品采用单个悬吊盘结构，将多个机械臂安装在一个可旋转的悬 吊盘上进行统一进行调整，此方式虽然可快速调整多个机械臂，但无法兼顾各个 机械臂的初始摆位姿态，在通过转动悬吊盘将多个机械臂大范围地粗调整到位 后，通常还需要进行逐个机械臂的姿态细调整。

综上可知，现有的手术机器人中，机械臂的姿态调整过程复杂，调整耗时长， 延长了手术的时间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种悬吊盘摆位机构及手术机器人，以解决现有手 术机器人中，机械臂的姿态调整过程复杂，调整耗时长的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种悬吊盘摆位机构，其包括：至少两个 主悬吊盘，两个主悬吊盘分别围绕同一主转轴与一悬吊端可转动地连接；每个所 述主悬吊盘分别用于供至少一个机械臂连接。

可选的，所述悬吊盘摆位机构还包括：至少一个第一子悬吊盘；所述第一子 悬吊盘围绕与所述主转轴平行的子转轴可转动地与所述主悬吊盘连接，且每个 所述主悬吊盘与至少一个所述第一子悬吊盘连接；每个所述第一子悬吊盘分别 用于供至少一个机械臂连接。

可选的，每个所述主悬吊盘均与一个所述第一子悬吊盘连接，每个所述主悬 吊盘用于供一个机械臂围绕所述子转轴可转动地连接。

可选的，所述主悬吊盘沿垂直于所述主转轴的方向延伸；所述悬吊盘摆位机 构还包括：至少一个第二子悬吊盘，所述第二子悬吊盘沿所述主悬吊盘的延伸方 向可移动地与所述主悬吊盘连接，每个所述第二子悬吊盘用于供至少一个机械 臂连接。

可选的，每个所述主悬吊盘与至少两个所述第二子悬吊盘连接，与同一个所 述主悬吊盘连接的所述第二子悬吊盘沿所述主悬吊盘的延伸方向相间隔地设置。

可选的，所述悬吊盘摆位机构包括两个主悬吊盘和四个第二子悬吊盘，每个 所述主悬吊盘与两个所述第二子悬吊盘连接。

可选的，所述第二子悬吊盘沿垂直于所述主转轴的方向延伸，且所述第二子 悬吊盘的延伸方向与所述主悬吊盘的延伸方向成角度地布置；每个所述第二子 悬吊盘用于供至少一个机械臂沿所述第二子悬吊盘的延伸方向可移动地连接。

可选的，所述主悬吊盘包括沿自身的延伸方向设置的第一滑轨、以及沿所述 第一滑轨可移动地设置的第一滑块；所述第二子悬吊盘包括沿自身的延伸方向 设置的第二滑轨、以及沿所述第二滑轨可移动地设置的第二滑块；所述第二子悬 吊盘与所述第一滑块连接，所述第二滑块用于与机械臂连接。

可选的，在所述主悬吊盘分别围绕所述主转轴转动的过程中，任意两个所述 主悬吊盘之间的相对角度不小于60°。