[发明专利]悬吊盘摆位机构及手术机器人

权利要求书

1.一种悬吊盘摆位机构，其特征在于，包括：至少两个主悬吊盘，两个主悬吊盘分别围绕同一主转轴与一悬吊端可转动地连接；每个所述主悬吊盘分别用于供至少一个机械臂连接。

2.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述悬吊盘摆位机构还包括：至少一个第一子悬吊盘；所述第一子悬吊盘围绕与所述主转轴平行的子转轴可转动地与所述主悬吊盘连接，且至少一个所述主悬吊盘与至少一个所述第一子悬吊盘连接；每个所述第一子悬吊盘分别用于供至少一个机械臂连接。

3.根据权利要求2所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，每个所述主悬吊盘均与一个所述第一子悬吊盘连接，每个所述子悬吊盘用于供一个机械臂围绕所述子转轴可转动地连接。

4.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述主悬吊盘沿垂直于所述主转轴的方向延伸；所述悬吊盘摆位机构还包括：至少一个第二子悬吊盘，所述第二子悬吊盘沿所述主悬吊盘的延伸方向可移动地与所述主悬吊盘连接，每个所述第二子悬吊盘用于供至少一个机械臂连接。

5.根据权利要求4所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，每个所述主悬吊盘与至少两个所述第二子悬吊盘连接，与同一个所述主悬吊盘连接的所述第二子悬吊盘沿所述主悬吊盘的延伸方向相间隔地设置。

6.根据权利要求5所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述悬吊盘摆位机构包括两个主悬吊盘和四个第二子悬吊盘，每个所述主悬吊盘与两个所述第二子悬吊盘连接。

7.根据权利要求4所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述第二子悬吊盘沿垂直于所述主转轴的方向延伸，且所述第二子悬吊盘的延伸方向与所述主悬吊盘的延伸方向成角度地布置；每个所述第二子悬吊盘用于供至少一个机械臂沿所述第二子悬吊盘的延伸方向可移动地连接。

8.根据权利要求7所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述主悬吊盘包括沿自身的延伸方向设置的第一滑轨、以及沿所述第一滑轨可移动地设置的第一滑块；所述第二子悬吊盘包括沿自身的延伸方向设置的第二滑轨、以及沿所述第二滑轨可移动地设置的第二滑块；所述第二子悬吊盘与所述第一滑块连接，所述第二滑块用于与机械臂连接。

9.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，在所述主悬吊盘分别围绕所述主转轴转动的过程中，任意两个所述主悬吊盘之间的相对角度不小于60°。

10.根据权利要求9所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，任意两个所述主悬吊盘之间设置有限位机构，所述限位机构用于限制两个所述主悬吊盘之间的相对角度不小于60°；所述限位机构被配置为，当其中第一个所述主悬吊盘转动且相对于第二个所述主悬吊盘的角度达到60°时，所述限位机构带动第二个所述主悬吊盘跟随第一个所述主悬吊盘转动。

11.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述悬吊盘摆位机构包括三个主悬吊盘，三个主悬吊盘分别围绕主转轴相对独立可转动地设置，每个所述主悬吊盘与一个第一子悬吊盘连接，每个所述第一子悬吊盘分别用于供至少一个机械臂连接。

12.一种手术机器人，其特征在于，包括根据权利要求1～11中任一项所述的悬吊盘摆位机构、多个机械臂以及悬吊臂；

所述悬吊盘摆位机构的一个主悬吊盘围绕主转轴与所述悬吊臂可转动地连接，所述悬吊盘摆位机构的其它悬吊盘分别围绕所述主转轴与同悬吊臂连接的所述主悬吊盘可转动地连接，每个所述主悬吊盘分别与至少一个所述机械臂连接，且每个所述机械臂均可转动地与对应的主悬吊盘连接。