[发明专利]结合图资的障碍物追踪系统及方法

说明书

本发明公开了一种结合图资的障碍物追踪系统及方法，所述障碍物追踪系统安装于一车辆上，利用一车辆动态定位模块取得车辆的位置，及利用一图资模块取得车辆附近的图资路径信息；接着将车辆的位置与图资路径信息进行比对，找出车辆的前进方向上的复数候选路径。另有一环境检测模块检测车前方道路上的环境信息，判断是否有障碍物并进行追踪。本系统接收一障碍物的追踪结果后，判断该障碍物在哪一条候选路径上，并修正障碍物的移动路径。最后，系统再根据障碍物的移动路径，推估障碍物的位置并输出。由于本发明结合了图资路径信息，可获得前方弯道的道路曲率、坡度等信息，故可对障碍物位置进行更精确的修正，得到更稳定的障碍物检测结果。

技术领域

本发明涉及车辆辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种结合图资的障碍物追踪系统及方法。

背景技术

车辆的辅助驾驶系统可用以判断前方障碍物，并利用一滤波机制以过去时间点，去推估现在障碍物的位置。但在弯道跟车这个项目上仍有缺失，举例而言，当前车未入弯或已入弯的情境时，系统会不确定该障碍物(即前车)在哪个时刻会入弯或再转弯，进而所预估出的当下位置与它实际位置有较大的偏移量，造成弯道中检测障碍物的结果并不稳定，例如障碍物会消失再出现。

而目前各传感器在弯道检测障碍物方面，造成不稳定的因素主要包括以下三项：一、摄影机可视角与可视距离有限，影响车道线与障碍物辨识；二、雷达易受铁杆护栏影响造成误判；三、障碍物于弯道上被(光达)检测的外观形变比直线道路段的形变更大。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种结合图资的障碍物追踪系统及方法，其利用图资路径信息进行障碍物位置预估，可修正利用卡尔曼滤波检测前方障碍物的当下位置的精度，进一步达到在弯道上更稳定的障碍物检测效果。

本发明的另一目的在于提供一种结合图资的障碍物追踪系统及方法，其将车辆动态定位结合图资路径信息，以得到车辆位置及其附近的地图，并找出车辆接下来可使用的候选路径，精确度可包含同一条道路上的复数车道。

本发明的再一目的在于提供一种结合图资的障碍物追踪系统及方法，其即使在障碍物超过传感器预设的注意区域(region ofinterest,ROI)时，通过预估障碍物(前车)计划行驶路线，仍可将障碍物与前方的候选路径进行配对，预估出障碍物的移动路径，而不会发生系统解离的问题。

为达上述目的，本发明提供一种结合图资的障碍物追踪系统，所述障碍物追踪系统装设于一车辆上，包括：一车辆动态定位模块，用以取得该车辆的位置；一图资模块，用以取得该车辆的位置附近的图资路径信息；一道路路径模块，将该车辆动态定位模块所取得的该车辆的位置，与该图资模块所取得的该图资路径信息进行比对，找出该车辆的复数候选路径；一障碍物路径模块，连接该道路路径模块，接收至少一障碍物的追踪结果，判断该障碍物所在的所述候选路径其中之一，并预估该障碍物的移动路径；以及一障碍物信息滤波模块，连接该障碍物路径模块，根据该障碍物的移动路径，推估该障碍物的位置并输出。

根据本发明的实施例，该车辆动态定位模块更可取得该车辆的状态，包括速度、方位、位置与行进方向。

根据本发明的实施例，该图资路径信息包括道路的中心线、方向、车道线、标志、道路曲率及坡度。

根据本发明的实施例，还包括至少一环境检测装置，获取该车辆前方的道路信息，以判断该车辆的前方是否有障碍物。

根据本发明之实施例，该障碍物的追踪结果包括该障碍物的纵向位置、行进方向及速度等障碍物参数。

根据本发明的实施例，该障碍物路径模块中还包括：一路径配对模块，接收该障碍物的追踪结果，并将该障碍物追踪结果与所述候选路径进行配对，找出该障碍物所在的所述候选路径中的一障碍物路径；以及一路径预估模块，根据该障碍物的追踪结果、利用一最佳路径方程式预估该障碍物在该障碍物路径上的移动路径。