[发明专利]结合图资的障碍物追踪系统及方法

权利要求书

1.一种结合图资的障碍物追踪系统，其特征在于，所述障碍物追踪系统装设于一车辆上；

所述障碍物追踪系统包括：

一车辆动态定位模块，用以取得该车辆的位置；

一图资模块，用以取得该车辆的位置附近的图资路径信息；

一道路路径模块，用以将该车辆动态定位模块所取得的该车辆的位置，与该图资模块所取得的该图资路径信息进行比对，找出该车辆的复数候选路径；

一障碍物路径模块，连接该道路路径模块，接收至少一障碍物的追踪结果，用以判断该障碍物是否在所述候选路径其中之一，并预估该障碍物的移动路径；以及

一障碍物信息滤波模块，连接该障碍物路径模块，用以根据该障碍物的移动路径，推估该障碍物的位置并输出。

2.根据权利要求1所述的结合图资的障碍物追踪系统，其特征在于，该车辆动态定位模块能够取得该车辆的状态，包括速度、方位、位置及行进方向。

3.根据权利要求1所述的结合图资的障碍物追踪系统，其特征在于，该图资路径信息包括道路的中心线、方向、车道线、标志、道路曲率及坡度。

4.根据权利要求1所述的结合图资的障碍物追踪系统，其特征在于，所述障碍物追踪系统还包括至少一环境检测装置，获取该车辆前方的道路信息，以判断该车辆的前方是否有该障碍物。

5.根据权利要求1所述的结合图资的障碍物追踪系统，其特征在于，该障碍物的追踪结果包括该障碍物的纵向位置、行进方向及速度。

6.根据权利要求1所述的结合图资的障碍物追踪系统，其特征在于，该障碍物路径模块中还包括：

一路径配对模块，用以接收该障碍物的追踪结果，并将该障碍物的追踪结果与所述候选路径进行配对，找出该障碍物所在的所述候选路径中的一障碍物路径；以及

一路径预估模块，用以根据该障碍物的追踪结果、利用一最佳路径方程式预估该障碍物在该障碍物路径上的移动路径。

7.根据权利要求6所述的结合图资的障碍物追踪系统，其特征在于，所述障碍物追踪系统还包括一障碍物追踪模块，与该路径配对模块连接，用以提供该障碍物的追踪结果。

8.根据权利要求6所述的结合图资的障碍物追踪系统，其特征在于，该路径预估模块将该障碍物的移动路径的一预估结果提供给该障碍物信息滤波模块，该障碍物信息滤波模块将该预估结果作为滤波参数，以预估出该障碍物的位置。

9.根据权利要求1所述的结合图资的障碍物追踪系统，其特征在于，所述障碍物追踪系统还包括一坐标转换模块，连接该车辆动态定位模块、该图资模块及该道路路径模块，用以将该车辆的位置及该图资路径信息的坐标系从世界坐标转换为车辆坐标。

10.根据权利要求4所述的结合图资的障碍物追踪系统，其特征在于，所述障碍物追踪系统还包括一坐标转换模块，连接该环境检测装置，用以将该至少一环境检测装置的检测结果的坐标系从世界坐标转换成车辆坐标，并输出到一障碍物判断模块中，判断前方是否有该障碍物，或前方的一物体是否为该障碍物，接着再将判断结果传送到该障碍物信息滤波模块。

11.一种结合图资的障碍物追踪方法，其特征在于，所述障碍物追踪方法包括下列步骤：

利用一车辆动态定位模块取得一车辆的位置，及利用一图资模块取得该车辆的位置附近的图资路径信息；

将该车辆动态定位模块所取得的该车辆的位置，与该图资模块所取得的该图资路径信息进行比对，用以找出该车辆的复数候选路径；

接收一障碍物的追踪结果，用以判断该障碍物正在所述候选路径的其中的一者，并预估该障碍物的移动路径；以及

根据该障碍物的移动路径，用以推估该障碍物的位置并输出。

12.根据权利要求11所述的结合图资的障碍物追踪方法，其特征在于，该车辆动态定位模块能够取得该车辆的状态，包括速度、方位、位置及行进方向。