[发明专利]一种多传感器融合的智能泊车系统和方法

说明书

本发明提供一种多传感器融合的智能泊车系统，包括：传感器子系统和信号处理子系统；所述传感器子系统，设置在车辆的周身，用于采集所述车辆周边的环境信息；所述信号处理子系统，根据不同所述传感器子系统提供的所述环境信息，进行信息融合，从中确定不同形状的泊车位的空间信息和位置信息，并确定自主泊车路径规划。为泊车场景下的自动驾驶功能提供了一个更加安全的保障信息。

技术领域

本发明涉及汽车驾驶领域，涉及驾驶(辅助)系统，尤其涉及到多传感器融合的智能泊车(辅助)系统的泊车位检测及自主泊车路径规划实践方法。

背景技术

近年来，随着技术的发展，自动驾驶成为一个备受关注的且极富挑战性的领域。其中，在泊车场景下的自动驾驶功能是一个很重要的探索方向，自主泊车系统是自动驾驶系统的一个分支，有助于解决在大型停车场中找车位难、停车难的问题。在泊车过程中的感知信息依赖于传感器的数据采集和处理，利用得到的感知信息来实现车位寻找、障碍物检测等功能。

现有技术的缺陷和不足：

目前，市面上常见的泊车系统主要利用超声波传感器来对周围环境进行感知，寻找合适的车位，存在车位检测准确率较低，且仅能识别水平和垂直车位，无法识别斜车位、立体车位等，同时，仅依赖于超声波超感器对于周围环境的感知能力不足，对于各种障碍物无法检测出其具体的类别，可适用的泊车场景较单一、条件较严苛，实际用户的体验效果不佳。

因此，本专利提出一种基于多传感器融合的泊车方案，通过利用环视摄像头、超声波、毫米波雷达等多种传感器信息，其中，摄像头传感器数据感知范围较广、数据信息量大，超声波及毫米波雷达传感器受天气、照明等影响较小，行为决策与路径规划模型根据多传感器融合的感知信息进行决策，实现自主泊车功能，为泊车场景下的自动驾驶功能提供了更加安全的保障信息。

发明内容

为了实现本发明以上发明目的，本发明是通过以下技术方案实现的：

一种多传感器融合的智能泊车(辅助)系统，包括：传感器子系统和信号处理子系统；所述传感器子系统，设置在车辆的周身，用于采集所述车辆周边的环境信息；所述信号处理子系统，根据不同所述传感器子系统提供的所述环境信息，进行信息融合，从中确定不同形状的泊车位的空间信息和位置信息，并确定自主泊车路径规划。

值得一提的是，所谓辅助系统，是辅助驾驶员进行驾驶操作，给驾驶员一定的输出信息反馈，但本发明创造涉及的技术方案完全可以达到车载智能系统自动完成自主泊车功能，包括在泊车之前对扫描泊车环境所进行的预准备，比如对环境及环境中事物的“认识和理解”。

进一步所述的智能泊车系统，所述传感器子系统至少包括多路高清摄像头和多路雷达定位探测器；所述高清摄像头，用于确定所述环境信息中的视觉信息(视觉信息中的目标物包含那些没有空间厚度的划线和图标等)；所述雷达定位探测器，用于确定所述环境信息中的点云信息(尤其是目标物的点云数据：空间信息和位置信息——包括车位线、车道线、中心车道线、障碍物(停滞车辆)和/或静止车辆边界线的类别和位置)。

进一步所述的智能泊车系统，所述高清摄像头包括RGB摄像头、鱼眼摄像头和/或广角摄像头；比如四路所述鱼眼摄像头分别设置在所述车辆的前端、后端、左端和右端；六路所述广角摄像头分别设置在所述车辆的前端、后端，以及左前端和左后端(各设置一路)、右前端和右后端(各设置一路)；所述雷达定位探测器包括激光雷达、毫米波雷达和/或超声波雷达，比如多路所述激光雷达、毫米波雷达和/或超声波雷达被设置在所述车辆的周身，其扫描范围相互有交集。

请注意上述“比如”只为说明某一种场景下的传感器布置的数量和种类，并非对所用传感器数量和种类及布置位置的限定。