[发明专利]一种多传感器融合的智能泊车系统和方法

权利要求书

1.一种多传感器融合的智能泊车系统，其特征在于，包括：传感器子系统和信号处理子系统；所述传感器子系统，设置在车辆的周身，用于采集所述车辆周边的环境信息；所述信号处理子系统，根据不同所述传感器子系统提供的所述环境信息，进行信息融合，从中确定不同形状的泊车位的空间信息和位置信息，并确定自主泊车路径规划。

2.如权利要求1所述的智能泊车系统，其特征在于，所述传感器子系统至少包括多路高清摄像头和多路雷达定位探测器；所述高清摄像头，用于确定所述环境信息中的视觉信息；所述雷达定位探测器，用于确定所述环境信息中的点云信息。

3.如权利要求2所述的智能泊车系统，其特征在于，所述高清摄像头包括至少一RGB摄像头、鱼眼摄像头和/或广角摄像头；四路所述鱼眼摄像头分别设置在所述车辆的前端、后端、左端和右端；六路所述广角摄像头分别设置在所述车辆的前端、后端，以及左前端和左后端、右前端和右后端；所述雷达定位探测器包括至少一激光雷达、毫米波雷达和/或超声波雷达，多路所述激光雷达、毫米波雷达和/或超声波雷达被设置在所述车辆的周身，其扫描范围相互有交集。

4.如权利要求1或2所述的智能泊车系统，其特征在于，所述信号处理子系统包括：原始目标检测组件和目标融合检测组件；所述原始目标检测组件，用以将所述高清摄像头获取的多路图像中确定同一目标物的ID号；所述目标融合检测组件，用以融合不同所述目标物及其各自的空间信息和位置信息，并生成自主泊车路径规划。

5.如权利要求4所述的智能泊车系统，其特征在于，所述原始目标检测组件进一步包括：图形目标检测模块、关系检测模块、ID号标记模块、标记合并模块和标记过滤预处理模块；

所述图形目标检测模块，用于从所述环境信息识别出行人、车辆、障碍物等不同所述目标物的所述2D空间信息和位置信息；

所述关系检测模块，用于对不同所述目标物分别进行关系检测，得到每帧图像中的不同所述目标物之间的从属关系或行为关系；

所述ID号标记模块，用于对不同所述目标物进行标记；

所述标记合并模块，用于从多路所述高清摄像头获取的相邻帧图像中，对不同所述目标物进行重识别和重标记；

所述标记过滤预处理模块，用于对得到的所述目标物的数据进行卡尔曼滤波，得到更平滑和稳定的感知数据。

6.如权利要求4所述的智能泊车系统，其特征在于，所述目标融合检测组件进一步包括：点云目标检测模块、多传感器融合模块和路径规划模块；

所述点云目标检测模块，用于从所述环境信息识别出行人、车辆、障碍物等不同目标物的所述点云信息；

所述多传感器融合模块，用于以时间和/或空间为同步依据，将所述高清摄像头获取的多路图像中确定同一目标物的所述视觉信息进一步融入所述点云信息，得到感知融合结果；

所述路径规划模块，用于将所述感知融合结果换算成所述自主泊车路径规划。

7.如权利要求1所述的智能泊车系统，其特征在于，不同形状的所述泊车位包括：平行泊车位、垂直泊车位或斜列泊车位。

8.如权利要求5至7中任一所述的智能泊车系统，其特征在于，所述高清摄像头，获取所述平行泊车位的视觉信息；所述雷达定位探测组件，获取所述平行泊车位的所述空间信息和位置信息，以及所述平行泊车位相邻空间上的目标物的点云信息；所述信号处理子系统融合所述视觉信息、点云信息、空间信息和位置信息；所述路径规划模块，则根据融合信息生成所述平行泊车位的所述自主泊车路径规划。

9.如权利要求5至7中任一所述的智能泊车系统，其特征在于，所述高清摄像头，获取所述垂直泊车位的视觉信息；所述雷达定位探测组件，获取所述垂直泊车位的所述空间信息和位置信息，以及所述垂直泊车位相邻空间上的目标物的点云信息；所述信号处理子系统融合所述视觉信息、点云信息、空间信息和位置信息；所述路径规划模块，则根据融合信息生成所述垂直泊车位的所述自主泊车路径规划。