[发明专利]一种装载机最佳铲装轨迹匹配方法

说明书

本发明公开了一种装载机最佳铲装轨迹匹配方法，包括：S1：建立物料最佳铲装轨迹数据库：以最小作业阻力为目标，得到待处理物料的最佳作业轨迹曲线，同时存储到物料最佳铲装轨迹数据库中；S2：铲斗姿态判断：获取装载机铲斗的运动姿态轨迹曲线，根据所述步骤S1得到的最佳作业轨迹曲线判断所述装载机铲斗底部的姿态；S3：动力分配：根据所述步骤S3得到的所述装载机铲斗底部的姿态选择驱动方式；S4：判断装载机的铲斗与其它构件是否发生干涉，完成铲装作业；本发明具有精确度高、成本低的优点。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，更具体的说是涉及一种装载机最佳铲装轨迹匹配方法。

背景技术

目前，装载机的自动铲装过程主要分为两部分，物料铲装准备工作和物料铲装。物料铲装准备工作包括装载机状态准备和物料感知，其中装载机状态准备将装载机的铲斗、动臂、制动系统、发动机及传动系统调整到符合自动铲装条件的状态，物料感知就是通过获取装载机的一些参数判断装载机铲斗是否插入物料，物料铲装就是装载机控制系统自动控制动臂油缸和转斗油缸的动作，自动完成物料入斗的过程。

但是，装载机的液压系统均为具有出色可控性的负载独立控制系统，对大型正流量系统挖掘机并不适用。正流量系统中工作臂的速度不仅依赖阀口开度还取决于负载压力，复合动作时工作臂之间因为流量耦合存在着速度干扰，协调运动非常困难。

因此，如何提供一种装载机最佳铲装轨迹匹配方法是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种装载机最佳铲装轨迹匹配方法，克服现有技术在装载阻力仿真时精确度低、成本高的缺陷，具有精确度高、成本低的优点。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种装载机最佳铲装轨迹匹配方法，包括：

S1：建立物料最佳铲装轨迹数据库：以最小作业阻力为目标，得到待处理物料的最佳作业轨迹曲线，同时存储到物料最佳铲装轨迹数据库中；

S2：铲斗姿态判断：获取装载机铲斗的运动姿态轨迹曲线，根据所述步骤S1得到的最佳作业轨迹曲线判断所述装载机铲斗底部的姿态；

S3：动力分配：根据所述步骤S2得到的所述装载机铲斗底部的姿态选择驱动方式；

S4：判断装载机的铲斗与其它构件是否发生干涉，完成铲装作业。

优选的，所述步骤S2中判断铲斗底部姿态的依据为：判断铲斗的斗底面与最佳作业轨迹曲线是否平行。

优选的，所述步骤S3中，当铲斗的斗底面与铲装作业轨迹曲线平行时，装载机选择三动力源驱动。

优选的，所述步骤S3中，当铲斗的斗底面与铲装作业轨迹曲线不平行时，装载机选择两动力源驱动。

优选的，所述步骤S4判断装载机的铲斗与其它构件是否发生干涉的过程包括：

S41：获取装载机铲斗的各铰链点坐标，以及装载机铲斗对应的举升油缸伸长量及转斗油缸伸长量；

S42：判断装载机的铲斗与其它构件是否发生干涉；

S43：如果干涉，则返回步骤S2重新调整判断；如果不干涉，则判断转斗油缸伸长量是否达到最大值。

优选的，所述步骤S43还包括：如果转斗油缸伸长量达到最大值，则判断举升油缸伸长量是否达到最大值，如果达到则停止工作。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种装载机最佳铲装轨迹匹配方法，可随时获取铲斗与工作装置的位置，且铲装姿态易于观看，克服现有技术在装载阻力仿真时精确度低、成本高的缺陷，具有精确度高、成本低的优点。

附图说明