[发明专利]一种装载机最佳铲装轨迹匹配方法

权利要求书

1.一种装载机最佳铲装轨迹匹配方法，其特征在于，包括：

S1：建立物料最佳铲装轨迹数据库：以最小作业阻力为目标，得到待处理物料的最佳作业轨迹曲线，同时存储到物料最佳铲装轨迹数据库中；

S2：铲斗姿态判断：获取装载机铲斗的运动姿态轨迹曲线，根据所述步骤S1得到的最佳作业轨迹曲线判断所述装载机铲斗底部的姿态；

S3：动力分配：根据所述步骤S2得到的所述装载机铲斗底部的姿态选择驱动方式；

S4：判断装载机的铲斗与其它构件是否发生干涉，完成铲装作业；

所述步骤S4判断装载机的铲斗与其它构件是否发生干涉的过程包括：

S41：获取装载机铲斗的各铰链点坐标，以及装载机铲斗对应的举升油缸伸长量及转斗油缸伸长量；

S42：判断装载机的铲斗与其它构件是否发生干涉；

S43：如果干涉，则返回步骤S2重新调整判断；如果不干涉，则判断转斗油缸伸长量是否达到最大值；

所述步骤S3中，当铲斗的斗底面与铲装作业轨迹曲线平行时，装载机选择三动力源驱动，当铲斗的斗底面与铲装作业轨迹曲线不平行时，装载机选择两动力源驱动。

2.根据权利要求1所述的一种装载机最佳铲装轨迹匹配方法，其特征在于，所述步骤S2中判断铲斗底部姿态的依据为：判断铲斗的斗底面与最佳作业轨迹曲线是否平行。

3.根据权利要求1所述的一种装载机最佳铲装轨迹匹配方法，其特征在于，所述步骤S43还包括：如果转斗油缸伸长量达到最大值，则判断举升油缸伸长量是否达到最大值，如果达到则停止工作。