[发明专利]柔性内凹件抓取机械手、抓取方法、分离机构及分离方法

说明书

本发明提供一种柔性内凹件抓取机械手、抓取方法、分离机构及分离方法，柔性内凹件抓取机械手包括支撑座、滑动穿设于支撑座中的滑杆、连接于滑杆上的随动座、以及沿支撑座周向铰接布设的至少三组手爪，所述手爪由铰接于其上的链接板与随动座铰接，且手爪末端套设柔性套，滑动滑杆以牵引手爪间内拢或外扩，外扩时于柔性套间形成柔性内凹件外撑结构；分离机构包括柔性内凹件抓取机械手、用于放置堆垛柔性内凹件的堆垛放置架、以及设置于堆垛放置架出料口处的柔性分离刷。本发明采用该抓取机械手，构思巧妙，设计科学合理，能够实现对柔性内凹件的稳定可靠抓取，以满足实际生产需求。

技术领域

本发明涉及柔性内凹件抓取用装置技术领域，尤其涉及一种柔性内凹件抓取机械手、抓取方法、分离机构及分离方法。

背景技术

现有柔性材质物体在其生产过程中，需要根据实际加工要求，进行柔性材质物体于各工序间的抓取转移，以保证整个生产过程的顺畅进行，例如，用于大规模育苗的营养钵，其厚度较薄，厂家生产出来时，通常是几十上百个套在一起进行包装，在使用前需要把套在一起的营养钵逐一分离出来，以为后续单个营养钵的自动化装土育苗打下基础，但是，对其进行抓取分离时，往往存在如下问题：

1、由于营养钵本身为柔性材质，且较薄，故采用现有机械手(例如，申请日为2018.07.24，公开号为CN108656147A，发明名称为“一种自适应机械手爪”的中国专利中公开的机械手爪)，难以通过外夹方式实现对柔性材质物体的稳定可靠夹取；

2、为实现对堆垛营养钵(即套装在一起的多个营养钵)的抓取分离，现有技术中还采用吸盘吸附方式进行营养钵的抓取，然而，实际操作时，对于粉尘较多的工作场合，吸盘吸附容易受到干扰，故不能保证对柔性材质物体的可靠吸附，另外，吸附时也易将堆叠的多个柔性材质物体同时吸起，导致分离效果较差，影响加工效率。

因此，为解决现有技术中存在的问题，满足实际生产需求，我司进行了相应研发。

发明内容

本发明的主要目的在于解决现有技术中存在的问题，提供一种构思巧妙，设计科学合理，能够实现对柔性内凹件的稳定可靠抓取，以满足实际生产需求的柔性内凹件抓取机械手、抓取方法、分离机构及分离方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：柔性内凹件抓取机械手，其中所述柔性内凹件抓取机械手包括支撑座、滑动穿设于支撑座中的滑杆、连接于滑杆上的随动座、以及沿支撑座周向铰接布设的至少三组手爪，所述手爪由铰接于其上的链接板与随动座铰接，且手爪末端套设柔性套，滑动滑杆以牵引手爪间内拢或外扩，外扩时于柔性套间形成柔性内凹件外撑结构，由支撑座、滑杆、随动座、至少三组手爪和链接板相配合构成可开合式机械手结构，并结合手爪末端设置的柔性套，形成了对于柔性内凹件稳定可靠的外撑式抓取方式，以有效解决柔性内凹件采用现有机械手直接外夹抓取，因其自身质地较软，故不容易可靠外夹，而采用吸附方式抓取，则易因外界环境恶劣导致不能可靠吸附的问题。

进一步地，所述支撑座与随动座共轴线设置，至少三组所述手爪完全内拢后，所述手爪末端间所处外径小于其始端间所处外径，至少三组手爪完全内拢后，手爪间呈现的该状态结构，既使得该机械手可适用于多种规格柔性内凹件的抓取，又使其内拢后体积较小，方便存放。

进一步地，所述支撑座上沿其圆周方向布设衔接耳一，所述衔接耳一上铰接手爪。

进一步地，所述滑杆末端还衔接一中心顶杆。

进一步地，所述随动座上沿其圆周方向布设衔接耳二，所述衔接耳二与链接板远离手爪的一端铰接。

进一步地，所述柔性套设置为弹簧硅胶套(橡胶套)、钢丝硅胶套(橡胶套)或者柔性硅胶棒。

进一步地，所述中心顶杆远离滑杆的一端设置抓手圆顶板，通过中心顶杆和抓手圆顶板的配合结构，可在柔性内凹件抓取机械手进行抓取时，对其与待抓取柔性内凹件间提供一硬性支撑定位，以保证手爪对柔性内凹件的良好外撑抓取。