[发明专利]柔性内凹件抓取机械手、抓取方法、分离机构及分离方法

权利要求书

1.柔性内凹件抓取机械手，其特征在于：所述柔性内凹件抓取机械手(1)包括支撑座(11)、滑动穿设于支撑座(11)中的滑杆(12)、连接于滑杆(12)上的随动座(13)、以及沿支撑座(11)周向铰接布设的至少三组手爪(14)，所述手爪(14)由铰接于其上的链接板(15)与随动座(13)铰接，且手爪(14)末端套设柔性套(16)，滑动滑杆(12)以牵引手爪(14)间内拢或外扩，外扩时于柔性套(16)间形成柔性内凹件外撑结构。

2.根据权利要求1所述的柔性内凹件抓取机械手，其特征在于：所述滑杆(12)末端还衔接一中心顶杆(17)。

3.根据权利要求2所述的柔性内凹件抓取机械手，其特征在于：所述中心顶杆(17)远离滑杆(12)的一端设置抓手圆顶板(18)。

4.一种根据权利要求1-3中任意一项所述的柔性内凹件抓取机械手的抓取方法，其特征在于：所述抓取方法为，

S1、于支撑座(11)中滑动滑杆(12)，以内拢手爪(14)；

S2、将柔性内凹件抓取机械手(1)置于柔性内凹件的内凹区域；

S3、反向滑动滑杆(12)，手爪(14)向靠近支撑座(11)方向移动且绕其与支撑座(11)间的铰接点转动外扩，使柔性套(16)与柔性内凹件成曲面接触并将其内凹区域侧壁外撑，在两者间摩擦力的作用下，完成对柔性内凹件的抓取。

5.根据权利要求4所述的抓取方法，其特征在于：还包括步骤，由中心顶杆(17)上的抓手圆顶板(18)，压抵于柔性内凹件的内凹区域底壁上，该动作在步骤S2之后进行。

6.分离机构，其特征在于：所述分离机构包括权利要求1-3中任意一项所述的柔性内凹件抓取机械手(1)。

7.根据权利要求6所述的分离机构，其特征在于：所述分离机构还包括用于放置堆垛柔性内凹件的堆垛放置架(2)、以及设置于堆垛放置架(2)出料口处的柔性分离刷(3)，所述柔性内凹件抓取机械手(1)由堆垛放置架(2)出料口处逐一抓取柔性内凹件，而柔性分离刷(3)则将被抓取柔性内凹件外侧壁上粘附的其余柔性内凹件刷离。

8.一种根据权利要求6-7中任意一项所述的分离机构的堆垛柔性内凹件分离方法，其特征在于：所述堆垛柔性内凹件分离方法为，柔性内凹件抓取机械手(1)抓取柔性内凹件过程中，手爪(14)外扩后，柔性套(16)即对抓取的柔性内凹件产生一外撑力，其内凹区域侧壁外扩形变，此时由柔性内凹件抓取机械手(1)带着该柔性内凹件移动时，将使后一柔性内凹件自动产生脱离趋势，堆垛柔性内凹件间外扩分离。

9.根据权利要求8所述的堆垛柔性内凹件分离方法，其特征在于：在外扩分离前，由于柔性内凹件抓取机械手(1)中的抓手圆顶板(18)对柔性内凹件的内凹区域底壁进行压抵，将使其内凹区域侧壁向靠近中心顶杆(17)聚拢，该柔性内凹件内拢变形，与后一柔性内凹件的侧壁产生分离趋势，堆垛柔性内凹件间内拢分离，与外扩分离相配合，形成堆垛柔性内凹件间的一级分离。

10.根据权利要求8或9所述的堆垛柔性内凹件分离方法，其特征在于：所述柔性分离刷(3)于堆垛放置架(2)出料口处，拦截刷离被抓取柔性内凹件外侧壁上粘附的其余柔性内凹件，实现堆垛柔性内凹件间的二级分离。