[发明专利]一种管道机器人

说明书

本发明公开了一种管道机器人，包括机器人主体以及至少两个弹性支撑机构；各个弹性支撑机构分布设置在机器人主体的周围，并在弹性支撑机构上设置有支撑轮组机构；弹性支撑机构用于对支撑轮组机构进行弹性支撑，使得支撑轮组机构贴紧管道内壁行走。管道机器人在行进时，通过弹性支撑机构和支撑轮组机构与管壁弹性接触，在通过扩大或缩窄管道时，弹性支撑自动撑出或收缩，以适应管道形变。

技术领域

本发明属于机械领域，尤其涉及一种管道机器人。

背景技术

现有管道机器人有爬行式、轮式、履带式等，这些机器人的结构都比较复杂，多数不适合在水下或垂直管道内应用，此外，轮式机器人在管道中行进时动力轮还易被各种裂缝卡住而不能行进。因此，有必要设计出一种管道机器人，能够解决轮式管道机器人作业中容易被裂缝卡轮的问题，且能够适应管道口径变化或管道形变。

发明内容

发明目的：提供一种管道机器人，能够解决轮式管道机器人作业中容易被裂缝卡轮的问题，且能够适应管道口径变化或管道形变。

技术方案：本发明所述的管道机器人，包括机器人主体以及至少两个弹性支撑机构；

各个弹性支撑机构分布设置在机器人主体的周围，并在弹性支撑机构上设置有支撑轮组机构；弹性支撑机构用于对支撑轮组机构进行弹性支撑，使得支撑轮组机构贴紧管道内壁行走。

本发明的一个实施例，支撑轮组机构由条形支撑撬以及各个旋转式安装在条形支撑撬上的行走支撑滚轮构成；弹性支撑机构铰接式安装在条形支撑撬的中部。

本发明的一个实施例，在条形支撑撬上设置间隔设置有各个凹陷槽；行走支撑滚轮旋转式安装在凹陷槽内，且行走支撑滚轮的轮面凸出凹陷槽的高度可调。

本发明的一个实施例，在条形支撑撬的侧边上安装有行走驱动电机；在条形支撑撬上还旋转式安装有一个行走驱动滚轮；旋转驱动电机用于驱动行走驱动滚轮旋转。

本发明的一个实施例，在行走驱动滚轮以及各个支撑滚轮上包围安装有一个履带；在行走驱动滚轮上设置有用于卡扣到履带上的卡扣。

本发明的一个实施例，弹性支撑机构由主支撑杆和弹性支撑杆构成；主支撑杆的一端铰接式安装在机器人主体上，支撑轮组机构铰接式安装在主支撑杆的另一端上；弹性支撑杆的一端铰接式安装在机器人主体上；弹性支撑杆的另一端铰接式安装在主支撑杆的中部，且铰接安装位置可调节。

本发明的一个实施例，弹性支撑杆由支撑套管、支撑弹簧以及伸缩导向杆构成；支撑套管的一端铰接式安装在主支撑杆的中部，支撑套管的另一端套设在伸缩导向杆的一端上；伸缩导向杆的另一端铰接式安装在机器人主体上；支撑弹簧套设在伸缩导向杆上，且支撑弹簧的两端弹性支撑在支撑套管的管口与机器人主体之间。

本发明的一个实施例，在机器人主体的前进端设置有视频监测窗和照明窗口；在视频监测窗内设置有摄像头；在照明窗口内设置有照明灯。

本发明的一个实施例，在机器人主体的前进端设置有用于安装作业设备的设备安装座。

本发明的一个实施例，在机器人主体的尾端设置有动力源输入机构，便于机器人主体的动力源输入。

本发明与现有技术相比，其有益效果是：采用轮组结构，解决了轮式管道机器人作业中容易被裂缝卡轮的问题；采用水射流、压缩空气动力、轮式驱动及履带驱动等不同的推进方式，可满足各种不同的作业需要；采用一定自由度的弹性支撑结构可根据不同管道口径，调整对管壁的支撑，以适应管道口径变化或管道形变。

附图说明

图1为本发明机器人的一个实施例结构示意图；

图2为本发明支撑轮组机构的一个实施例侧面结构示意图；

图3为本发明支撑轮组机构的一个实施例俯视结构示意图；