[发明专利]一种管道机器人

权利要求书

1.一种管道机器人，其特征在于：包括机器人主体(1)以及至少两个弹性支撑机构；

各个弹性支撑机构分布设置在机器人主体(1)的周围，并在弹性支撑机构上设置有支撑轮组机构；弹性支撑机构用于对支撑轮组机构进行弹性支撑，使得支撑轮组机构贴紧管道内壁行走。

2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：支撑轮组机构由条形支撑撬(17)以及各个旋转式安装在条形支撑撬(17)上的行走支撑滚轮(18)构成；弹性支撑机构铰接式安装在条形支撑撬(17)的中部。

3.根据权利要求2所述的管道机器人，其特征在于：在条形支撑撬(17)上设置间隔设置有各个凹陷槽(27)；行走支撑滚轮(18)旋转式安装在凹陷槽(27)内，且行走支撑滚轮(18)的轮面凸出凹陷槽(27)的高度可调。

4.根据权利要求2所述的管道机器人，其特征在于：在条形支撑撬(17)的侧边上安装有行走驱动电机(28)；在条形支撑撬(17)上还旋转式安装有一个行走驱动滚轮(30)；旋转驱动电机(28)用于驱动行走驱动滚轮(30)旋转。

5.根据权利要求4所述的管道机器人，其特征在于：在行走驱动滚轮(30)以及各个支撑滚轮(18)上包围安装有一个履带(29)；在行走驱动滚轮(30)上设置有用于卡扣到履带(29)上的卡扣。

6.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：弹性支撑机构由主支撑杆(10)和弹性支撑杆构成；主支撑杆(10)的一端铰接式安装在机器人主体(1)上，支撑轮组机构铰接式安装在主支撑杆(10)的另一端上；弹性支撑杆的一端铰接式安装在机器人主体(1)上；弹性支撑杆的另一端铰接式安装在主支撑杆(10)的中部，且铰接安装位置可调节。

7.根据权利要求6所述的管道机器人，其特征在于：弹性支撑杆由支撑套管(12)、支撑弹簧(16)以及伸缩导向杆(13)构成；支撑套管(12)的一端铰接式安装在主支撑杆(10)的中部，支撑套管(12)的另一端套设在伸缩导向杆(13)的一端上；伸缩导向杆(13)的另一端铰接式安装在机器人主体(1)上；支撑弹簧(16)套设在伸缩导向杆(13)上，且支撑弹簧(16)的两端弹性支撑在支撑套管(12)的管口与机器人主体(1)之间。

8.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：在机器人主体(1)的前进端设置有视频监测窗(6)和照明窗口(5)；在视频监测窗(6)内设置有摄像头；在照明窗口(5)内设置有照明灯。

9.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：在机器人主体(1)的前进端设置有用于安装作业设备的设备安装座(4)。

10.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：在机器人主体(1)的尾端设置有动力源输入机构，便于机器人主体(1)的动力源输入。