[发明专利]一种转弯工况识别方法、控制系统及车辆

权利要求书

1.一种转弯工况识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆的轮速组和基础参数；

根据所述轮速组判断所述车辆是否处于转弯状态；

根据所述车辆处于转弯状态，计算所述车辆的质心旋转角度；

根据所述质心旋转角度，对所述车辆进行换挡修正处理；

所述获取所述轮速组包括获取左前轮速度、左后轮速度、右前轮速度和右后轮速度；

所述根据所述轮速组判断所述车辆是否处于转弯状态包括：

获取车速预设值；

根据所述左前轮速度、所述左后轮速度、所述右前轮速度和所述右后轮速度均大于所述车速预设值，确定所述轮速组的速度合理有效；

获取速差预设值；

获取所述左前轮速度和所述右前轮速度的第一差值，获取所述右前轮速度和所述右后轮速度的第二差值；

根据所述第一差值的绝对值和/或所述第二差值的绝对值大于所述速差预设值，确定所述轮速组的速差合理有效；

获取时间预设值；

根据所述第一差值所运行的时间T1大于所述时间预设值和/或所述第二差值所运行的时间T2大于所述时间预设值，确定所述车辆为转弯状态。

2.根据权利要求1所述的转弯工况识别方法，其特征在于，所述获取所述轮速组之后还包括对所述轮速组进行滤波处理。

3.根据权利要求1所述的转弯工况识别方法，其特征在于，所述基础参数包括车辆质心距后轴的垂直长度和两后轮间的长度。

4.根据权利要求3所述的转弯工况识别方法，其特征在于，所述根据所述车辆处于转弯状态，计算所述车辆的质心旋转角度包括：

根据所述左后轮速度、所述右后轮速度和所述两后轮间的长度计算车辆旋转角速度；

根据所述左后轮速度和所述右后轮速度计算质心速度；

根据所述车辆旋转角速度和所述质心速度计算质心旋转半径；

根据所述质心旋转半径和所述车辆质心距后轴的垂直长度计算所述质心旋转角度。

5.根据权利要求4所述的转弯工况识别方法，其特征在于，所述计算所述车辆旋转角速度和所述质心速度之前还包括对所述左后轮速度和所述右后轮速度进行滤波处理。

6.根据权利要求4所述的转弯工况识别方法，其特征在于，根据下述公式计算所述质心速度：

V_m＝(V_lr+V_rr)/2，其中，V_m为质心速度，V_lr为左后轮速度，V_rr为右后轮速度。

7.一种车辆转弯的控制系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的轮速组和基础参数；

判断模块，用于根据所述轮速组判断车辆是否处于转弯状态；

转弯角度计算模块，用于所述车辆处于转弯状态时，根据所述轮速组和所述基础参数计算车辆的质心旋转角度；

修正模块，用于根据所述质心旋转角度对车辆挡位进行修正；

所述获取所述轮速组包括获取左前轮速度、左后轮速度、右前轮速度和右后轮速度；

所述根据所述轮速组判断所述车辆是否处于转弯状态包括：

获取车速预设值；

根据所述左前轮速度、所述左后轮速度、所述右前轮速度和所述右后轮速度均大于所述车速预设值，确定所述轮速组的速度合理有效；

获取速差预设值；

获取所述左前轮速度和所述右前轮速度的第一差值，获取所述右前轮速度和所述右后轮速度的第二差值；

根据所述第一差值的绝对值和/或所述第二差值的绝对值大于所述速差预设值，确定所述轮速组的速差合理有效；

获取时间预设值；

根据所述第一差值所运行的时间T1大于所述时间预设值和/或所述第二差值所运行的时间T2大于所述时间预设值，确定所述车辆为转弯状态。

8.一种车辆，其特征在于，具有根据权利要求7所述的车辆转弯的控制系统。