[发明专利]一种车辆预警方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆预警方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：若检测到当前车辆的预警范围内存在异常目标，则获取所述异常目标信息，其中，所述异常目标信息包括异常目标的位置信息、异常目标的速度信息和/或异常目标的平面信息；根据所述异常目标信息确定异常目标类型；根据所述异常目标类型进行预警，通过本发明的技术方案，能够实现将车辆预警范围内出现的异常目标的类型进行预警，提醒驾驶员接管车辆，同时将预警和自动停车结合，保证车辆运行安全性的同时提高自动驾驶车辆的人机交互舒适性，提升驾驶员和乘客的乘车体验。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆预警方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

现阶段自动驾驶车辆的感知系统还无法做到准确预测周围环境中行人和骑行者等的运动轨迹。因此，自动驾驶车辆在遇到过街行人、动物和骑行者等具有不可预测性的复杂对象时，往往需要向驾驶员发出预警，以提示驾驶员接管自动驾驶车辆，避免发生交通事故，保证本车辆的驾驶员与乘客以及车辆周围行人的安全。

现有技术中的预警方法通常是对行驶中的车辆的周围环境向驾驶员进行实时通报，当车辆的监测范围内出现障碍物及实时地警示驾驶员躲避障碍物。障碍物一般可认为是具有一定高度和宽度的物体，如近距离的行人，其他车辆等。然而，车辆在行驶道路上中往往会与行人、动物和非机动车辆等异常目标保持较近的距离，若车辆频繁预警会降低驾驶员和乘客的乘车体验。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆预警方法、装置、设备及存储介质，以实现将车辆预警范围内出现的异常目标，根据异常目标类型进行不同方式的预警，提醒驾驶员接管车辆，以避免车辆频繁预警，从而保证车辆运行安全性的同时提高自动驾驶车辆的人机交互舒适性，提升驾驶员和乘客的乘车体验。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆预警方法，包括：

若检测到当前车辆的预警范围内存在异常目标，则获取所述异常目标信息，其中，所述异常目标信息包括异常目标的位置信息、异常目标的速度信息和/或异常目标的平面信息；

根据所述异常目标信息确定异常目标类型；

根据所述异常目标类型进行预警。

进一步的，根据所述异常目标类型进行预警，包括：

若所述异常目标类型为第一类型，则进行预警，其中，所述第一类型包括：目标车辆和/或红绿灯，所述目标车辆和当前车辆的行驶方向相反，且处于同一车道；

若所述异常目标类型为第二类型，则获取所述当前车辆的状态、所述异常目标进入所述预警范围的次数和所述异常目标进入所述预警范围的时间中的至少一种，其中，所述第二类型包括：行人、动物和非机动车中的至少一种；根据所述当前车辆的状态、所述异常目标进入所述预警范围的次数和所述异常目标进入所述预警范围的时间中的至少一种进行预警。

进一步的，根据所述当前车辆的状态、所述异常目标进入所述预警范围的次数和所述异常目标进入所述预警范围的时间中的至少一种进行预警，包括：

若所述当前车辆处于静止状态，且所述异常目标进入所述预警范围的次数大于次数阈值和/或所述异常目标进入所述预警范围的时间大于时间阈值，则进行预警；

若所述当前车辆处于运动状态，则进行预警，并控制所述当前车辆在所处车道内停车。

进一步的，当前车辆的预警范围包括：当前车辆所处车道、当前车辆所处车道左侧半个车道和当前车辆所处车道右侧半个车道。

进一步的，根据所述异常目标类型进行预警包括：

根据所述异常目标类型提醒驾驶员接管车辆。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆预警装置，该装置包括：