[发明专利]基于交通工具的数据处理方法、装置、设备以及介质

说明书

本申请实施例提供了一种基于交通工具的数据处理方法、装置、设备以及介质，该方法涉及人工智能技术，可以应用在无人驾驶领域中，包括：获取处于当前车道的目标交通工具的行驶参数，根据行驶参数生成目标交通工具对应的初始预测变道加速度；根据目标交通工具的当前位置信息、预测变道时长以及初始预测变道加速度，生成目标交通工具对应的目标预测位置信息；根据目标预测位置信息，在目标车道中确定与目标交通工具对应的目标障碍交通工具；根据目标障碍交通工具与目标交通工具之间的预测位置关系，确定用于指示目标交通工具从当前车道变道至目标车道的目标预测变道加速度。采用本申请实施例，可以提高交通工具的变道成功率。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种基于交通工具的数据处理方法、装置、设备以及介质。

背景技术

无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车，其可以依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。

现有技术中，无人驾驶车辆在变道时，通常需要环境车辆的配合、让行才能获得足够的变道空间，实现无人驾驶车辆的安全变道。然而，在拥堵场景中，周围的环境车辆无法配合该无人驾驶车辆并为其让行，造成无人驾驶车辆无法找到合适的变道机会，进而导致无人驾驶车辆变道失败。

发明内容

本申请实施例提供一种基于交通工具的数据处理方法、装置、设备以及介质，可以提高交通工具的变道成功率。

本申请实施例一方面提供了一种基于交通工具的数据处理方法，包括：

获取处于当前车道的目标交通工具的行驶参数，根据行驶参数生成目标交通工具对应的初始预测变道加速度；

根据目标交通工具的当前位置信息、预测变道时长以及初始预测变道加速度，生成目标交通工具对应的目标预测位置信息；

根据目标预测位置信息，在目标车道中确定与目标交通工具对应的目标障碍交通工具；目标车道为目标交通工具预期变道的车道，目标障碍交通工具为目标车道中与预期变道后的目标交通工具相邻的交通工具；

根据目标障碍交通工具与目标交通工具之间的预测位置关系，确定用于指示目标交通工具从当前车道变道至目标车道的目标预测变道加速度。

其中，上述获取处于当前车道的目标交通工具的行驶参数，根据行驶参数生成目标交通工具对应的初始预测变道加速度，包括：

获取目标交通工具对应的行驶参数；行驶参数包括目标车道最大速度、引导交通工具以及通行道路距离，目标车道最大速度是指目标车道中所规定的最大速度，引导交通工具是指当前车道中为目标交通工具引导行驶路线的交通工具，通行道路距离是指目标交通工具在当前车道中的可通行道路长度；

根据目标车道最大速度、引导交通工具以及通行道路距离，生成目标交通工具对应的初始预测变道加速度。

其中，上述根据目标车道最大速度、引导交通工具以及通行道路距离，生成目标交通工具对应的初始预测变道加速度，包括：

获取目标交通工具对应的行驶速度v₁，以及目标车道中的目标车道最大速度，根据行驶速度v₁和目标车道最大速度，确定目标交通工具对应的第一限制加速度；

根据行驶速度v₁和通行道路距离，生成目标交通工具对应的刹车加速度，根据刹车加速度确定目标交通工具对应的第二限制加速度；

根据引导交通工具的行驶速度v₂，确定目标交通工具对应的第一安全制动距离，根据第一安全制动距离、行驶速度v₁、目标跟车速度以及预估跟车时长，确定目标交通工具对应的第三限制加速度；目标跟车速度是指目标车道最大速度和行驶速度v₂中的较小值；