[发明专利]一种行走装置及其使用方法

权利要求书

1.一种行走装置，其特征在于：该行走装置用于高楼清洗的清洗设备，所述清洗设备还包括安全机构、底座、清洗机构和喷水装置，底座上方安装有防护外壳，在防护外壳内部还有安装面板，电源和控制芯片均安装在安装面板上，所述行走装置安装在底座下方，且所述行走装置与所述控制芯片连接，且所述行走装置包括行走结构和吸附结构；

所述行走装置包括多组行走结构，每组行走结构均包括转向轮、至少两个行走轮和链条，且每组行走结构的行走轮通过链条连接，所述转向轮或者任一行走轮连接有驱动电机，所述驱动电机与所述控制芯片电性连接；

包括四组行走结构，每个行走结构均连接有驱动电机，且每组行走结构包括两个行走轮，两个行走轮分别是第一行走轮和第二行走轮；

转向轮通过第一转动轴安装在底座上，且第一转动轴与底座旋转连接，转向轮安装在第一转动轴的一端上，第一转动轴的另一端上安装着第一传动轮，第一行走轮通过第二转动轴安装在底座上，且第二转动轴与所述底座旋转连接，第一行走轮安装在第二转动轴的一端，第二转动轴的另一端安装有第二传动轮和第三传动轮，第一传动轮与第二传动轮通过第一链条连接，第二行走轮通过第三转动轴安装在底座上，第三转动轴与底座旋转连接，所述第二行走轮安装在所述第三转动轴的一端上，第三转动轴的另一端安装有第四传动轮，第三传动轮和第三传动轮通过第二链条连接，所述行走轮、第一行走轮和第二行走轮处于底座的同一侧，四组行走结构呈镜像对称的安装在所述底座的底部；

所述吸附结构包括至少一组第一吸附结构和至少一组第二吸附结构，且沿着行走装置前进方向，所述第一吸附结构设置在所述第二吸附结构的前方，所述第一吸附结构和第二吸附结构，所述第一吸附结构、第二吸附结构均包括至少两个吸盘，所述第一吸附结构、第二吸附结构的吸盘分别通过连接杆连接，且所述吸盘均匀分布在连接杆上，所述连接杆与压缩机构连接，所述压缩机构与电源和控制芯片连接；

所述电源包括主电源和备电源；

所述压缩机构包括推块、弹簧、推杆，所述推块底部开有多个孔，每个孔内均安装有弹簧，所述每个弹簧均与推杆连接，推杆的自由端延伸至推块的外部，且所述连接杆开有通孔，推杆穿过通孔，推杆的自由端包裹有橡胶垫；

所述第一吸附结构和第二吸附结构分别与第一滑动结构和第二滑动结构连接，所述第一滑动结构和第二滑动结构分别包括多组滑轨，所述吸盘的底端与墙面接触，所述吸盘的底座通过滑块、轨夹与滑轨连接，所述第一吸附结构的吸盘数量与第一滑动结构的滑轨相同，所述第二吸附结构的吸盘数量与第二滑动结构相同，所述底座上方安装有固定板，所述滑轨的顶端安装在固定板的底端，且第一吸附结构和第二吸附结构分别连接有步进电机。

2.根据权利要求1所述的一种行走装置，其特征在于：根据行走装置的前进方向，所述清洗机构包括多组清洗组件，且所述清洗组件设置在所述第一吸附结构的前方。

3.一种采用了权利要求2所述行走装置的清洗设备的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一，将行走装置安装在清洗设备的底座上，并将安全机构、底座、清洗机构和喷水装置依结构安装在清洗设备的底座上；

步骤二，检查设备是否允许正常，吸盘对墙壁的吸力是否能够承受整个清洗设备，如果不能承受，则更换吸力更大的吸盘直到满足要求；

步骤三，清洗设备使用之前，第一吸附结构和第二吸附结构的与吸盘连接的滑块均处于滑轨的首端，通过第一吸附结构的多个吸盘使得清洗设备吸附在墙面上，在重力和步进电机的作用下，第一吸附结构上的滑块沿着滑轨运动，滑块运动的距离即清洗设备运动的距离，通过控制芯片设定第一吸附结构、第二吸附结构在墙面上停留的时间t1，以及根据清洗高楼的高度设定清洗设备在t2时间后转向；

步骤四，第一吸附结构的滑块运动到滑轨的末端后，使得第二吸附结构的多个吸盘吸附在墙面上，此时，第二吸附结构的滑块处于滑轨的首端，然后放开第一吸附结构，使第一吸附结构的吸盘脱离墙面，第二吸附结构的滑块沿着滑轨运动到末端；

步骤五，第一吸附结构在重力和步进电机的作用下回到滑轨的首端，待第二吸附结构的滑块运动到末端后，使第一吸附结构的吸盘吸附到墙面上，再使第二吸附结构的吸盘脱离墙面，如此反复步骤四，完成清洗设备的前进；

步骤六，行走装置每运动t2时间后开始转向，进行别的区域的清洗，如此反复，完成整个高楼墙面的清洗。