[发明专利]一种抛沙灭火装置的姿态控制方法、控制系统及抛沙灭火车

权利要求书

1.一种抛沙灭火装置的姿态控制系统，其特征在于，包括：

叶轮罩控制组件，能够通过旋转叶轮罩(11)，调整叶轮罩(11)的出口方向；

抛筒控制组件，能够通过举升抛筒(21)，使所述抛筒(21)有选择地处于连通于叶轮罩出口的工作状态或收拢于安装架的回位状态，和/或通过旋转抛筒(21)，使所述抛筒(21)沿水平面旋转；

调节头控制组件，能够通过举升调节头(31)，控制沙砾的抛洒方向；以及

控制器(4)，通信连接于所述叶轮罩控制组件、所述抛筒控制组件和所述调节头控制组件，并被配置为：响应于姿态选取命令，控制所述叶轮罩(11)的旋转角度、所述抛筒(21)的举升角度和旋转角度、以及所述调节头(31)的举升角度，以使抛沙灭火装置处于目标姿态；

回位姿态按钮(51)，通信连接于所述控制器(4)，并被配置为响应于按压指令，首先调整第一旋转角度至0°角，随后调整第二旋转角度至105°角，随后调整第三旋转角度至0°角，最后调整所述第二旋转角度至0°角；

就位姿态按钮(52)，通信连接于所述控制器(4)，并被配置为响应于按压指令，首先调整所述第二旋转角度至105°角，随后调整所述第三旋转角度至90°角，最后调整所述第二旋转角度至90°角；

高抛姿态按钮(53)，通信连接于所述控制器(4)，并被配置为响应于按压指令，首先调整所述第二旋转角度为105°角，随后调整所述第三旋转角度至90°角，最后调整所述第二旋转角度至90°角；以及

远抛姿态按钮(54)，通信连接于所述控制器(4)，并被配置为响应于按压指令，首先调整所述第二旋转角度为105°角，随后调整所述第三旋转角度至45°角；

其中，所述叶轮罩(11)的出口段的出口方向与水平面间的角度为第三旋转角度，抛筒21相对于水平面举升的旋转角度为第二旋转角度，抛筒(21)沿水平面的旋转角度为第一旋转角度。

2.根据权利要求1所述的姿态控制系统，其特征在于，所述叶轮罩控制组件包括：

叶轮罩(11)，可转动地设置于抛沙灭火装置的底座，并罩设于抛沙叶轮的外侧，包括用于控制沙砾抛出方向的出口段；

传动链条(12)，两端固定设置于所述叶轮罩(11)，且处于与所述叶轮罩(11)的旋转轴相垂直的平面；以及

调节马达(18)，能够响应于所述控制器(4)的指令，驱动与所述传动链条(12)相啮合的齿轮，从而通过所述传动链条(12)带动所述叶轮罩(11)旋转。

3.根据权利要求2所述的姿态控制系统，其特征在于，所述叶轮罩控制组件还包括：

叶轮罩正转阀(13)，通信连接于所述控制器(4)，能够根据控制器(4)的指令控制所述调节马达(18)正向旋转；以及

叶轮罩反转阀(14)，通信连接于所述控制器(4)，能够根据控制器(4)的指令控制所述调节马达(18)反向旋转。

4.根据权利要求2所述的姿态控制系统，其特征在于，所述叶轮罩(11)被配置为：在高抛状态或上极限位置下，所述叶轮罩(11)的出口段的出口方向与水平面间的第三旋转角度呈90°角，在回位状态或下极限姿态下，所述叶轮罩(11)的出口段的出口方向与水平面间的第三旋转角度呈0°角；

所述叶轮罩控制组件还包括：

叶轮罩旋转角度传感器(15)，通信连接于所述控制器(4)，用于检测所述叶轮罩(11)的出口段的出口方向相对于水平面的旋转角度。

5.根据权利要求4所述的姿态控制系统，其特征在于，所述叶轮罩控制组件还包括：

叶轮罩上限位开关(16)，通信连接于所述控制器(4)，固定设置于所述底座，在所述叶轮罩(11)处于高抛状态或上极限位置时位于所述出口段的旁侧，用以判定所述叶轮罩(11)是否处于高抛状态或上极限位置；以及

叶轮罩下限位开关(17)，通信连接于所述控制器(4)，固定设置于所述底座，在所述叶轮罩(11)处于回位状态或下极限姿态时位于所述出口段的旁侧，用以判定所述叶轮罩(11)是否处于回位状态或下极限姿态。