[发明专利]车辆泊车控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆泊车控制方法，包括：响应于车辆泊车操作，获取车辆的前轮目标转角和后轮目标转角；其中，前轮目标转角为预计的车辆的前轮转向电机的旋转角度，后轮目标转角为预计的车辆的后轮转向电机的旋转角度；根据前轮目标转角控制前轮转向电机旋转，以驱动车辆的前轮转动；将后轮目标转角转换为后轮目标行程；其中，后轮目标行程为预计的车辆的后轮转向电机旋转的齿轮数；根据后轮目标行程控制后轮转向电机旋转，以驱动车辆的后轮转动。本发明还公开一种车辆泊车控制装置、一种车辆泊车控制设备和一种计算机可读存储介质。采用本发明实施例，能够使得自动泊车系统横向控制时由两轮控制向四轮控制升级，提高车辆的自动泊车能力。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆泊车控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着社会经济水平的提高，汽车已经成为人们生活中不可或缺的交通工具，汽车所具备的功能也越来越多。例如，越来越多的汽车都具备有自动泊车功能，以辅助驾驶员进行泊车处理。在传统汽车上，自动泊车技术利用超声波测距雷达、摄像头等手段侦测障碍物、停车线等标志物；利用轮速传感器、方向盘转角传感器等来计算车辆状态；结合开发人员制定的识别算法、路径规划算法等，来实现驾驶员只需少量干预的自动泊车功能，降低了对驾驶员驾驶技巧的要求，提升了舒适性。这种方法虽然已经应用于量产车，但是其缺点十分明显：只有前轮为转向轮，汽车转向半径大，造成了对于停车空间的苛刻要求；在车辆从停车位驶出时也同样存在这样的问题，使得停车间距不能很小，浪费了停车场的空间资源。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种车辆泊车控制方法、装置、设备及存储介质，能够使得自动泊车系统横向控制时由两轮控制向四轮控制升级，提高车辆的自动泊车能力。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种车辆泊车控制方法、装置、设备及存储介质，包括：

响应于车辆泊车操作，获取车辆的前轮目标转角和后轮目标转角；其中，所述前轮目标转角为预计的所述车辆的前轮转向电机的旋转角度，所述后轮目标转角为预计的所述车辆的后轮转向电机的旋转角度；

根据所述前轮目标转角控制所述前轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的前轮转动；

将所述后轮目标转角转换为后轮目标行程；其中，所述后轮目标行程为预计的所述车辆的后轮转向电机旋转的齿轮数；

根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的后轮转动。

作为上述方案的改进，所述根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转前，还包括：

确定所述车辆的当前车速；

当所述车辆的当前车速大于0时，执行根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转；

当所述车辆的当前车速为0时，判断所述后轮转向电机的当前行程是否为0；其中，所述当前行程为所述后轮转向电机中的齿轮相对于其预设初始位置所转动过的齿轮数；

若所述当前行程为0，保持所述后轮转向电机的当前行程不变。

作为上述方案的改进，所述方法还包括：

若所述当前行程不为0，判断所述目标行程是否小于所述当前行程；

若是，则执行根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转；若否，则保持所述后轮转向电机的当前行程不变。

作为上述方案的改进，所述根据所述前轮目标转角控制所述前轮转向电机旋转后，还包括：

获取所述前轮的前轮实际转角。

作为上述方案的改进，所述方法还包括：

判断所述前轮实际转角与所述前轮目标转角是否相等；