[发明专利]车辆泊车控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆泊车控制方法，其特征在于，包括：

响应于车辆泊车操作，获取车辆的前轮目标转角和后轮目标转角；其中，所述前轮目标转角为预计的所述车辆的前轮转向电机的旋转角度，所述后轮目标转角为预计的所述车辆的后轮转向电机的旋转角度；

根据所述前轮目标转角控制所述前轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的前轮转动；

将所述后轮目标转角转换为后轮目标行程；其中，所述后轮目标行程为预计的所述车辆的后轮转向电机旋转的齿轮数；

根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的后轮转动；

其中，所述根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转前，还包括：

确定所述车辆的当前车速；

当所述车辆的当前车速大于0时，执行根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转；

当所述车辆的当前车速为0时，判断所述后轮转向电机的当前行程是否为0；其中，所述当前行程为所述后轮转向电机中的齿轮相对于其预设初始位置所转动过的齿轮数；

若所述当前行程为0，则保持所述后轮转向电机的当前行程不变。

2.如权利要求1所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述当前行程不为0，判断所述目标行程是否小于所述当前行程；

若是，则执行根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转；若否，则保持所述后轮转向电机的当前行程不变。

3.如权利要求1所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述前轮目标转角控制所述前轮转向电机旋转后，还包括：

获取所述前轮的前轮实际转角。

4.如权利要求3所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述前轮实际转角与所述前轮目标转角是否相等；

若是，则保持所述前轮转向电机的旋转角度不变；若否，则根据所述前轮实际转角与所述前轮目标转角的前轮转角差值调整所述前轮转向电机的旋转角度。

5.如权利要求1所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转后，还包括：

获取所述后轮的后轮实际行程；

将所述后轮实际行程转换为后轮实际转角。

6.如权利要求5所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述后轮实际转角与所述后轮目标转角是否相等；

若是，保持所述后轮转向电机的旋转角度不变；若否，将所述后轮实际转角与所述后轮目标转角的后轮转角差值转换为后轮行程差值，并根据所述后轮行程差值调整所述后轮转向电机旋转的齿轮数。

7.一种车辆泊车控制装置，其特征在于，包括：

自动泊车辅助模块，用于计算所述车辆的前轮目标转角和后轮目标转角；其中，所述前轮目标转角为预计的所述车辆的前轮转向电机的旋转角度，所述后轮目标转角为预计的所述车辆的后轮转向电机的旋转角度；

电子助力转向模块，用于根据所述前轮目标转角控制所述前轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的前轮转动；

集成车辆控制模块，用于将所述后轮目标转角转换为后轮目标行程；其中，所述后轮目标行程为预计的所述车辆的后轮转向电机旋转的齿轮数；

后轮转向控制模块，用于根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的后轮转动；

中央网关，用于将所述前轮目标转角转发给所述电子助力转向模块，以及将所述后轮目标转角转发给所述集成车辆控制模块；

其中，所述中央网关还用于：

确定所述车辆的当前车速；

则，所述后轮转向控制模块还用于：

当所述车辆的当前车速大于0时，根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转；

当所述车辆的当前车速为0时，判断所述后轮转向电机的当前行程是否为0；其中，所述当前行程为所述后轮转向电机中的齿轮相对于其预设初始位置所转动过的齿轮数；

若所述当前行程为0，则保持所述后轮转向电机的当前行程不变。