[发明专利]一种用于水下载人实验室物资运输的水下机器人

说明书

本发明提供一种用于水下载人实验室物资运输的水下机器人，装置包括水上装置和水下装置两部分，通过零浮力光缆2进行连接。水上装置包括集成控制器1，水下装置包括龙骨、推进装置、控制仓16、运载仓14、清洁装置、图像收集传输装置、紧固连接装置、稳流机构八部分构成；本发明提供的密封方式通过可旋转的高压水枪进行清洁，不仅可以更高效的清洁载人居住舱附着生物，Y形结构还可以抵消掉反作用力装置扰动，通过减速电机带动螺栓进行压缩密封圈的方式进行密封，结构简单，方法可靠，本发明提供的装置工作深度可在水下0‑200m范围正常工作。

技术领域

本发明涉及一种水下机器人，尤其涉及一种用于水下载人实验室物资运输的水下机器人。

背景技术

我国是世界上人口最多的沿海国家，国土跨越热带、亚热带和温带，东南濒临渤海、黄海、东海和南海，岸线漫长，港湾众多，海域辽阔。广袤的海洋蕴藏着极其丰富的海洋资源。党的十六大报告明确指出，“我们要在本世纪头二十年，集中力量，全面建设惠及十几亿人口的更高水平的小康社会”。为保障全面建设小康社会的奋斗目标的实现，报告在总体战略部署中专门提出了一项具有深远历史意义的“实施海洋开发”的具体要求。党的十六大报告是指导我国未来发展的纲领性文件，海洋开发列入其中，即意味着开发海洋已经列入党的议事日程，列入了国家的发展战略。这是海洋事业大发展的历史性机遇，是启动建设海洋强国战略的最好时机。海洋开发装备先行，为此建造了水下载人居住实验室，用于对海洋环境资源的科学考察和研究具有深远意义。人员长期在水下载人实验室内生活，需由陆地提供补给，定期的由多位潜水员协同运送生活物资和实验设备进入水下载人实验室。现有的运输方式都是专业的潜水员用防水口带包裹密封，需多人协作带入水下经过减压舱的排水减压处理送入载人实验室内部。该运输方式受到人员、天气、深度、洋流、波浪等因素影响很大，对潜水员的生命安全和健康具有很大的影响，我国目前用于水下运载机器人还属于空白领域，水下运载机器人的开发和应用对于我国海洋工程具有重大影响。

发明内容

本发明的目的是为了可更广泛的适用于更复杂的水下环境，进入一些潜水员无法进入的空间区域，为实验空间提供更广阔的水下空间而提供一种用于水下载人实验室物资运输的水下机器人。

本发明的目的是这样实现的：

一种用于水下载人实验室物资运输的水下机器人，装置包括水上装置和水下装置两部分，通过零浮力光缆2进行连接；所述水上装置包括集成控制器1，水下装置包括龙骨、推进装置、控制仓16、运载仓14、清洁装置、图像收集传输装置、紧固连接装置、稳流机构八部分构成。

本发明还包括这样一些特征：

所述龙骨由浮力材4连接上顶板8，上顶板8左侧连接左侧板10，上顶板8右侧连接右侧板7，左侧板10和右侧板7底部连接下底板9构成；

所述下底板9上设置有清洁装置，清洁装置包括高压水泵28一端连接吸水管27，另一个连接喷管22，喷管22另一端连接Y形转动喷管41，两个喷管口中轴线呈120度角，在Y形转动喷管上设置有转动涡轮42，转动涡轮42与蜗杆44之间相互啮合，蜗杆44另一端连接有驱动电机43，通过驱动电机43连接蜗杆44驱动转动涡轮42转动，使Y形转动喷管沿着自身竖直中轴线360度旋转；

喷管22与Y形转动喷管41之间通过转动密封45进行连接，转动密封45包括喷管22和Y形转动喷管41之间设置的四氟乙烯垫片47，在喷管22和Y形转动喷管41外设置有壳体48，在喷管22喷口凸缘处设置有弹簧49，压盖50压缩弹簧49并连接壳体48；

装置中部设置有运载仓14，运载仓14底部设置有引导底座46，引导底座46上设置有楔形对撞针36，引导底座46与第一耐压壳体39之间设置有密封圈40，引导底座46与第一耐压壳体39之间通过八个螺栓37进行连接，连接后通过压缩力压缩密封圈40达到密封效果。运载仓14底部连接下底板9，第一耐压壳体39上部与上顶板8相互连接，在第一耐压壳体39下部设置有对接密封圈38；