[发明专利]一种用于水下载人实验室物资运输的水下机器人

权利要求书

1.一种用于水下载人实验室物资运输的水下机器人，其特征在于，装置包括水上装置和水下装置两部分，通过零浮力光缆(2)进行连接；所述水上装置包括集成控制器(1)，水下装置包括龙骨、推进装置、控制仓(16)、运载仓(14)、清洁装置、图像收集传输装置、紧固连接装置、稳流机构八部分构成所述龙骨由浮力材(4)连接上顶板(8)，上顶板(8)左侧连接左侧板(10)，上顶板(8)右侧连接右侧板(7)，左侧板(10)和右侧板(7)底部连接下底板(9)构成；

所述下底板(9)上设置有清洁装置，清洁装置包括高压水泵(28)一端连接吸水管(27)，另一个连接喷管(22)，喷管(22)另一端连接Y形转动喷管(41)，两个喷管口中轴线呈120度角，在Y形转动喷管上设置有转动涡轮(42)，转动涡轮(42)与蜗杆(44)之间相互啮合，蜗杆(44)另一端连接有驱动电机(43)，通过驱动电机(43)连接蜗杆(44)驱动转动涡轮(42)转动，使Y形转动喷管沿着自身竖直中轴线360度旋转；

喷管(22)与Y形转动喷管(41)之间通过转动密封(45)进行连接，转动密封(45)包括喷管(22)和Y形转动喷管(41)之间设置的四氟乙烯垫片(47)，在喷管(22)和Y形转动喷管(41)外设置有壳体(48)，在喷管(22)喷口凸缘处设置有弹簧(49)，压盖(50)压缩弹簧(49)并连接壳体(48)；

装置中部设置有运载仓(14)，运载仓(14)底部设置有引导底座(46)，引导底座(46)上设置有楔形对撞针(36)，引导底座(46)与第一耐压壳体(39)之间设置有密封圈(40)，引导底座(46)与第一耐压壳体(39)之间通过八个螺栓(37)进行连接，连接后通过压缩力压缩密封圈(40)达到密封效果，运载仓(14)底部连接下底板(9)，第一耐压壳体(39)上部与上顶板(8)相互连接，在第一耐压壳体(39)下部设置有对接密封圈(38)。

2.根据权利要求1所述的一种用于水下载人实验室物资运输的水下机器人，其特征在于，紧固连接装置是在运载仓(14)四周设置的第一减速电机(19)、第二减速电机(24)、第三减速电机(26)、第四减速电机(29)，减速电机固定于下底板(9)上并在减速电机主轴处连接螺栓，通过螺栓与水下载人舱之间的旋紧力压缩对接密封圈(38)，使装置达到密封效果。

3.根据权利要求1所述的一种用于水下载人实验室物资运输的水下机器人，其特征在于，装置下底板(9)上设置有控制仓(16)，控制仓(16)前部设置有密封法兰(35)，密封法兰(35)和第二耐压壳体(34)设置有密封圈(52)，通过螺栓(31)连接密封法兰(35)和第二耐压壳体(34)，通过压缩密封圈(52)达到密封效果，后方形密封法兰(32)和第二耐压壳体(34)之间设置有密封圈，通过螺栓(51)连接方形密封法兰(32)和第二耐压壳体(34)，通过压缩密封圈(53)达到密封效果，在方形密封法兰上设置有多个螺纹孔(33)，用于连接水密插件。

4.根据权利要求1所述的一种用于水下载人实验室物资运输的水下机器人，其特征在于，动力装置包括水平推进器组和垂直推进器组，水平推进器组是四只,连接在下底板(9)上的第一推进器(13)、第二推进器(18)，第三推进器(20)、第四推进器(54)，并且第一到第四推进器固定在运载仓(14)周围，垂直推进器组包括设置在左侧板(10)上的第五推进器(12)、第六推进器(15)，设置在右侧板(7)上的第七推进器(17)、第八推进器(21)，动力装置由八只推进器构成。

5.根据权利要求1所述的一种用于水下载人实验室物资运输的水下机器人，其特征在于，运载仓(14)双侧设置有图像收集传输机构(25)、(30)。

6.根据权利要求1所述的一种用于水下载人实验室物资运输的水下机器人，其特征在于，浮力材(4)上连接稳流机构，稳流机构由驱动电机(6)连接转向架(3)，转向架(3)顶部连接稳定翼板(5)，根据洋流流向时刻保证驱动电机(6)驱动稳定翼板(5)转动，保证翼板正表面垂直于洋流正流向。