[发明专利]一种磁性轮及使用该磁性轮的机器人

说明书

本发明涉及一种磁性轮及使用该磁性轮的机器人。磁性轮，包括：轮架，具有轴孔，以轴孔的轴线方向为前后方向；磁吸块，磁吸块设置有多个，所有的磁吸块绕轴孔的周向安装在所述轮架上；所述轮架具有环形凹槽，环形凹槽的开口朝向轴孔的径向外侧，磁吸块安装在环形凹槽内，环形凹槽的前槽壁和后槽壁用于在前后方向上对各磁吸块限位；各磁吸块的前侧和/或后侧设有缺口，相应槽壁上设有限位片，限位片朝向相应磁吸块弯折且卡装在相应缺口内，以在轴孔的周向和径向上对相应磁吸块限位。未在磁吸块的中心位置加工安装孔，只在磁吸块的相应侧面加工了缺口，保证了磁吸块的整体强度，使磁吸块不容易断裂。

技术领域

本发明涉及一种磁性轮及使用该磁性轮的机器人。

背景技术

随着人工智能化的发展，在一些人工施工不便或人工施工危险的场合，机器人的使用越来越多，例如对路灯或线杆的检修维护，大型设备的无损检测等，为了减小施工人员的操作风险，现有技术中出现了不同类型的爬杆机器人。为了提高机器人攀爬时的可靠性和稳定性，现有机器人的滚轮大多采用磁性滚轮。

申请公布号为CN109606495A的中国发明专利申请公开了一种磁吸附攀爬机器人，这种机器人采用的滚轮包括轮架以及绕轮轴周向均匀间隔安装在轮架上的磁块，磁块为矩形永磁体，矩形永磁体上设有固定孔，矩形永磁体通过螺钉安装在太阳形永磁体支架的固定片上。

上述的磁块上设置固定孔会降低磁块的强度，在磁块装配或滚轮行走过程中，如果磁块受力较大，容易在固定孔处产生断裂，影响机器人的正常行走。

发明内容

本发明的目的在于提供一种磁性轮，以解决现有技术中磁块上设置的固定孔会降低磁块的强度，如果磁块受力较大，容易在固定孔处产生断裂的技术问题；本发明的目的还在于提供一种机器人，以解决现有技术中磁块上设置的固定孔会降低磁块的强度，如果磁块受力较大，容易在固定孔处产生断裂的技术问题。

为实现上述目的，本发明磁性轮的技术方案是：

磁性轮，包括：

轮架，具有轴孔，以轴孔的轴线方向为前后方向；

磁吸块，磁吸块设置有多个，所有的磁吸块绕轴孔的周向安装在所述轮架上；

所述轮架具有环形凹槽，环形凹槽的开口朝向轴孔的径向外侧，磁吸块安装在环形凹槽内，环形凹槽的前槽壁和后槽壁用于在前后方向上对各磁吸块限位；

各磁吸块的前侧和/或后侧设有缺口，相应槽壁上设有限位片，限位片朝向相应磁吸块弯折且卡装在相应缺口内，以在轴孔的周向和径向上对相应磁吸块限位；

或者，各磁吸块在轴孔周向上的两侧均设有缺口，所述轮架上设有限位片，限位片由环形凹槽的槽底沿轴孔的径向向外延伸，限位片的外端在轴孔周向上的两侧均设有限位凸起，限位凸起与所述缺口适配，限位片沿轴孔的周向间隔布置有多个，所述磁吸块安装在相邻两个限位片之间，相邻两个限位片在轴孔的周向和径向上对相应磁吸块限位。

有益效果是：通过环形凹槽的前槽壁和后槽壁在前后方向上对各磁吸块限位，并通过限位片在轴孔的周向和径向上对磁吸块限位，保证了磁吸块在攀爬过程中的稳定性；而且，未在磁吸块的中心位置加工安装孔，只在磁吸块的相应侧面加工了缺口，保证了磁吸块的整体强度，使磁吸块不容易断裂。

进一步的，所述轮架包括轮毂和两个压板，处于轮毂前侧的压板为前压板，处于轮毂后侧的压板为后压板，轮毂的外周面构成环形凹槽的槽底，前压板的边缘后侧构成前槽壁，后压板的边缘前侧构成后槽壁。

有益效果是：将轮毂和两个压板分别加工，便于各零部件的成型。

进一步的，所述前压板和后压板中的其中一个与轮毂固定连接，所述前压板和后压板中的另一个与轮毂可拆连接。

有益效果是：这样设计，便于磁吸块的拆装。

进一步的，所述后压板与轮毂固定连接，所述前压板与轮毂通过螺纹紧固件可拆连接。