[发明专利]一种磁性轮及使用该磁性轮的机器人

权利要求书

1.磁性轮，包括：

轮架，具有轴孔，以轴孔的轴线方向为前后方向；

磁吸块，磁吸块设置有多个，所有的磁吸块绕轴孔的周向安装在所述轮架上；

其特征在于，

所述轮架具有环形凹槽，环形凹槽的开口朝向轴孔的径向外侧，磁吸块安装在环形凹槽内，环形凹槽的前槽壁和后槽壁用于在前后方向上对各磁吸块限位；

各磁吸块的前侧和/或后侧设有缺口，相应槽壁上设有限位片，限位片朝向相应磁吸块弯折且卡装在相应缺口内，以在轴孔的周向和径向上对相应磁吸块限位；

或者，各磁吸块在轴孔周向上的两侧均设有缺口，所述轮架上设有限位片，限位片由环形凹槽的槽底沿轴孔的径向向外延伸，限位片的外端在轴孔周向上的两侧均设有限位凸起，限位凸起与所述缺口适配，限位片沿轴孔的周向间隔布置有多个，所述磁吸块安装在相邻两个限位片之间，相邻两个限位片在轴孔的周向和径向上对相应磁吸块限位。

2.根据权利要求1所述的磁性轮，其特征在于，所述轮架包括轮毂和两个压板，处于轮毂前侧的压板为前压板，处于轮毂后侧的压板为后压板，轮毂的外周面构成环形凹槽的槽底，前压板的边缘后侧构成前槽壁，后压板的边缘前侧构成后槽壁。

3.根据权利要求2所述的磁性轮，其特征在于，所述前压板和后压板中的其中一个与轮毂固定连接，所述前压板和后压板中的另一个与轮毂可拆连接。

4.根据权利要求3所述的磁性轮，其特征在于，所述后压板与轮毂固定连接，所述前压板与轮毂通过螺纹紧固件可拆连接。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的磁性轮，其特征在于，当各磁吸块的前侧和/或后侧设有缺口时，各磁吸块的外侧面均为圆弧面，所有的磁吸块在轴孔周向上首尾抵接，以形成完整的圆周面。

6.根据权利要求5所述的磁性轮，其特征在于，相邻两个磁吸块的同侧均设有所述缺口，相邻两个磁吸块同侧的两个缺口相对布置，所述限位片卡装在所述两个缺口内，以在轴孔的周向和径向上对相邻两个磁吸块限位。

7.根据权利要求5所述的磁性轮，其特征在于，所述缺口的底面为斜面，所述限位片贴紧斜面布置。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的磁性轮，其特征在于，当各磁吸块在轴孔周向上的两侧均设有缺口时，相邻两个磁吸块的缺口形成喇叭口，所述限位片在轴孔周向上的两侧限位凸起形成锥形结构，该锥形结构与喇叭口结构相适配。

9.根据权利要求8所述的磁性轮，其特征在于，各磁吸块以及锥形结构的外侧面均为圆弧面，所有的磁吸块和锥形结构的圆弧面形成完整的圆周面。

10.机器人，包括车体以及安装在车体上的磁性轮，其特征在于，所述磁性轮为权利要求1-9中任一项所述的磁性轮。