[发明专利]一种基于无人机的电力巡检方法

权利要求书

1.一种基于无人机的电力巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)无人机搭载照明系统、红外成像系统、视频录像系统、红外测距系统、GPS定位系统、控制系统和信号收发系统，地面设置信号收发器和显示器；

2)制定巡检线路，根据电力系统的走向制定合理的无人机巡检路线，清理路线中的林木障碍，记录山崖高度，生成三维路线，将路线烧入无人机的控制系统内；

3)日间巡检，在风力不高于四级的无冰雹天气启动无人机，依照巡检线路起飞进行巡检，无人机上的视频录像系统拍摄巡检视频，通过信号收发系统发送给地面的信号收发器，地面人员通过显示器实时监测；

4)夜间巡检，在风力不高于四级的无冰雹天气启动无人机，依照巡检线路起飞进行巡检，无人机上的红外成像系统拍摄巡检视频，通过信号收发系统发送给地面的信号收发器，地面人员通过显示器实时监测；

5)线路障碍规避记录，无人机在巡检过程中，红外测距系统采集无人机与地面的距离数据，判断林木滋长情况，地面人员记录可能影响无人机巡检的路段情况进行障碍清除；

6)自动纠偏，无人机内的GPS定位系统实时定位无人机位置，并将数据传送给控制系统，当偏离巡检路线时及时纠偏。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的电力巡检方法，其特征在于：步骤1所述无人机搭载照明系统、红外成像系统、视频录像系统、红外测距系统、GPS定位系统、控制系统和信号收发系统，地面设置信号收发器和显示器，红外测距系统设置在无人机的底部，照明系统、红外成像系统、视频录像系统、红外测距系统、GPS定位系统和信号收发系统均与控制系统电连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的电力巡检方法，其特征在于：步骤2所述制定巡检线路，根据电力系统的走向制定合理的无人机巡检路线，清理路线中的林木障碍，记录山崖高度，生成三维路线，将路线烧入无人机的控制系统内，无人机巡检电力塔时，设置巡检飞行高度不高于三十米。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的电力巡检方法，其特征在于：步骤4所述夜间巡检，在风力不高于四级的无冰雹天气启动无人机，依照巡检线路起飞进行巡检，无人机上的红外成像系统拍摄巡检视频，通过信号收发系统发送给地面的信号收发器，地面人员通过显示器实时监测，检测温度异常，巡检电线节点是否温度异常。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的电力巡检方法，其特征在于：步骤3所述日间巡检，在风力不高于四级的无冰雹天气启动无人机，依照巡检线路起飞进行巡检，无人机上的视频录像系统拍摄巡检视频，通过信号收发系统发送给地面的信号收发器，地面人员通过显示器实时监测，巡检电力塔螺钉是否缺失，绝缘子是否破裂，电力装置是否生锈，是否有鸟类搭窝筑巢。