[发明专利]一种激光导航叉车的自动充电系统及充电方法

说明书

本发明实施例公开了一种激光导航叉车的自动充电系统及充电方法，包括无线通讯模块、视觉采集系统、图像处理模块、线性托运组件和充电桩移位模块，方法包括如下步骤：激光导航叉车通过无线通讯模块向处理器总部发出充电请求；处理器总部实时统计充电桩的使用情况并将选择的无线通讯模块发送到激光导航叉车；利用线性托运组件和激光导航叉车上的视觉采集系统确定激光导航叉车的充电口与充电桩上的充电枪中线重合对位；控制充电枪和激光导航叉车的相对移动充电；本方案将激光导航叉车的充电口与充电枪的对准过程分为粗对准和精对准两个过程，不需要使用昂贵的传感器和复杂的定位计算过程。

技术领域

本发明实施例涉及自动充电技术领域，具体涉及一种激光导航叉车的自动充电系统及充电方法。

背景技术

随着工业自动化的发展，企业对工厂及物流仓储自动化提出了更高的要求。国外发达国家激光导航叉车(AGV)产品种类齐全，技术先进，可满足物流自动化的要求，如kiva机器人，但其性价比不高及相关技术存在封锁。而国内小型化的物流搬运AGV目前仍较为缺失，特别是性价比高的小型物流搬运AGV，且当前的主要导航方式为激光视觉GPS磁带等导引方式。

目前大多激光导航叉车在电量不足需要充电时必须通过人工干预，大大降低了我们对服务激光导航叉车的使用体验，因此激光导航叉车的自动充电功能，有十分大的必要性。

自动返航充电可大大提高激光导航叉车的智能程度与用户体验，但是市场上的机器人多采用昂贵的激光雷达以及其他传感器对室内环境进行重建，其工作量大并价格昂贵，并且需要多次调动激光导航叉车，这种充电方式较为繁琐，对定位传感器的质量精度要求高，提高了激光导航叉车的造价成本。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种激光导航叉车的自动充电系统及充电方法，采用将激光导航叉车的充电口与充电枪的对准过程分为粗对准和精对准两个过程，利用外加线性托运组件实现充电口与充电枪之间的精准对位，不需要使用昂贵的传感器和复杂的定位计算过程，以解决现有的激光导航叉车充电采用多种传感器，算法计算复杂，充电口与充电枪的精准对位耗时长以及造价较高的问题。

为了实现上述目的，本发明的实施方式提供如下技术方案：一种激光导航叉车的自动充电系统，包括：

无线通讯模块，用于激光导航叉车与总处理器之间信息交互以确认自动充电请求；

视觉采集系统，设置在激光导航叉车的充电口垂线上，用于在激光导航叉车移动过程中实时拍摄图像；

图像处理模块，用于对所述视觉采集系统拍摄的图像进行处理，识别图像中的特征点；

线性托运组件，用于固定并线性推动激光导航叉车整体左右线性位移；

充电桩移位模块，用于将充电桩朝着所述线性托运组件位移。

作为本发明的一种优选方案，所述线性托运组件设置在所述充电桩的前方且与所述充电桩的正面平行，所述线性托运组件将充电桩固定并推动所述激光导航叉车整体左右线性移动，所述线性托运组件包括与充电桩的正面平行的限制摩擦板以及设置在所述限制摩擦板两平行侧面的传动组件，所述限制摩擦板设置在地槽内并且所述限制摩擦板的上表面与地面在同一个平面内，所述传动组件带动所述限制摩擦板沿着与所述充电桩正面平行的方向移动，并且所述地槽内设有用于增加所述限制摩擦板移动稳定性的导向轨道。

作为本发明的一种优选方案，所述限制摩擦板的两侧边位置设有与所述限制摩擦板中心轴线平行的滑动轨道，两个所述滑动轨道之间设有用于将激光导航叉车的车轮回正的所述校正控位挡板，所述滑动轨道内设有用于带动所述校正控位挡板线性移动的丝杠动力组件，所述限制摩擦板远离所述充电桩的一个侧边上设有两个托运定位标识牌，两个所述托运定位标识牌关于所述充电桩的充电枪头中心位置对称设置。