[发明专利]一种激光导航叉车的自动充电系统及充电方法在审
申请号: | 202010971511.3 | 申请日: | 2020-09-16 |
公开(公告)号: | CN112092666A | 公开(公告)日: | 2020-12-18 |
发明(设计)人: | 王兵;杨正波 | 申请(专利权)人: | 中建材创新科技研究院有限公司 |
主分类号: | B60L53/35 | 分类号: | B60L53/35;B60L53/66 |
代理公司: | 北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙) 11390 | 代理人: | 焦海峰 |
地址: | 102200 北*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 激光 导航 叉车 自动 充电 系统 方法 | ||
1.一种激光导航叉车的自动充电系统,其特征在于,包括:
无线通讯模块(1),用于激光导航叉车与总处理器之间信息交互以确认自动充电请求;
视觉采集系统(2),设置在激光导航叉车的充电口垂线上,用于在激光导航叉车移动过程中实时拍摄图像;
图像处理模块(3),用于对所述视觉采集系统(2)拍摄的图像进行处理,识别图像中的特征点;
线性托运组件(4),用于固定并线性推动激光导航叉车整体左右线性位移。
2.根据权利要求1所述的一种激光导航叉车的自动充电系统,其特征在于:所述线性托运组件(4)设置在所述充电桩的前方且与所述充电桩的正面平行,所述线性托运组件(4)将充电桩固定并推动所述激光导航叉车整体左右线性移动,所述线性托运组件(4)包括与充电桩的正面平行的限制摩擦板(401)以及设置在所述限制摩擦板(401)两平行侧面的传动组件(402),所述限制摩擦板(401)设置在地槽内并且所述限制摩擦板(401)的上表面与地面在同一个平面内,所述传动组件(402)带动所述限制摩擦板(401)沿着与所述充电桩正面平行的方向移动,并且所述地槽内设有用于增加所述限制摩擦板(401)移动稳定性的导向轨道(403)。
3.根据权利要求2所述的一种激光导航叉车的自动充电系统,其特征在于:所述限制摩擦板(401)的两侧边位置设有与所述限制摩擦板(401)中心轴线平行的滑动轨道(9),两个所述滑动轨道(9)之间设有用于将激光导航叉车的车轮回正的所述校正控位挡板(6),所述滑动轨道(9)内设有用于带动所述校正控位挡板(6)线性移动的丝杠动力组件,所述限制摩擦板(401)远离所述充电桩的一个侧边上设有两个托运定位标识牌(7),两个所述托运定位标识牌(7)关于所述充电桩的充电枪头中心位置对称设置。
4.根据权利要求3所述的一种激光导航叉车的自动充电系统,其特征在于:所述视觉采集系统(2)设置在所述激光导航叉车的充电口的中轴线上,所述充电桩在所述充电枪的外侧设有若干处于同一个圆上的充电定位标记(8),所述充电定位标记(8)所在圆的圆心与所述充电枪的中心点重合,所述视觉采集系统(2)移动拍摄的图像中心与所述充电定位标记(8)的圆心之间的水平间距具体为所述充电口与所述充电枪的对准误差。
5.一种根据权利要求1-4任一项所述的激光导航叉车的自动充电方法,其特征在于,包括如下步骤:
步骤100、激光导航叉车通过无线通讯模块向处理器总部发出充电请求;
步骤200、处理器总部实时统计充电桩的使用情况并将选择的所述无线通讯模块发送到激光导航叉车;
步骤300、利用线性托运组件和激光导航叉车上的视觉采集系统确定激光导航叉车的充电口与充电桩上的充电枪中线重合对位;
步骤400、控制充电枪和激光导航叉车的相对移动,直至激光导航叉车的充电口与充电桩上的充电枪接触开始充电。
6.根据权利要求5所述的一种激光导航叉车的自动充电方法,其特征在于,在步骤200中,所述处理器总部接收所有充电桩的工作信息,并且将充电桩分别保存在两个动态数据库内,所述处理器总部根据激光导航叉车的位置在未进行充电工作的充电桩数据库内选择距离激光导航叉车路程最短的充电桩,所述处理器总部将充电桩的位置发送至激光导航叉车,所述激光导航叉车根据自身所在位置和所述充电桩的位置生成充电移位线路。
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