[发明专利]一种针管自动有序分料机器人

权利要求书

1.一种针管自动有序分料机器人，其特征在于，包括支撑底架(1)、翻转整料部分(2)、振动落料部分(4)、夹持整料部分(5)、分料推送部分(3)和集中电控部分；

所述的翻转整料部分(2)包括翻转板(2-5)、导向板(2-6)、翻转轴(2-4)和翻转驱动装置；轴线左右方向水平设置的翻转轴(2-4)滚动配合安装在支撑底架(1)上、且翻转轴(2-4)轴向定位设置；平板结构的翻转板(2-5)的底平面前端与翻转轴(2-4)固定连接；包括向上开口设置的V型槽的导向板(2-6)固定设置在翻转板(2-5)的顶平面上、且V型槽的开口左右方向对称设置；翻转驱动装置与翻转轴(2-4)传动连接；

所述的振动落料部分(4)位于翻转整料部分(2)的正前方，包括组架(4-3)、挡料板(4-7)、导向弯板(4-5)、动导向挡片(4-6)、静导向挡片(4-8)和振动驱动装置(4-9)；组架(4-3)通过竖直方向设置的导向柱滑移配合安装在支撑底架(1)上；立板结构的挡料板(4-7)固定设置在组架(4-3)的后端面上、且立板板面正对前后方向设置；左右间隔对称、沿前后方向整体呈Y形结构的两件导向弯板(4-5)的前端固定设置在组架(4-3)的后端面上，且导向弯板(4-5)的对称中心正对导向板(2-6)的V型槽设置，两件导向弯板(4-5)之间形成静脉采血针(6)的容纳空间；左右对称设置的动导向挡片(4-6)分别固定设置在左右对称设置的导向弯板(4-5)的前端，沿前后方向整体呈Y形结构的两件动导向挡片(4-6)下部之间的间隙尺寸与单根静脉采血针(6)的输血软管的外径尺寸间隙配合、形成单根静脉采血针(6)的下滑通道Ⅰ；左右对称设置的静导向挡片(4-8)在竖直方向上对应动导向挡片(4-6)的位置固定设置在支撑底架(1)上、且静导向挡片(4-8)与动导向挡片(4-6)在前后方向上错位设置，沿前后方向整体呈Y形结构的两件静导向挡片(4-8)下部之间的间隙尺寸与单根静脉采血针(6)的输血软管的外径尺寸间隙配合、形成单根静脉采血针(6)的下滑通道Ⅱ；振动驱动装置(4-9)与组架(4-3)的导向柱传动连接；

所述的夹持整料部分(5)包括夹持机械臂(5-2)和夹持机械手(5-3)；夹持机械臂(5-2)通过夹持机械臂驱动装置(5-1)安装在支撑底架(1)上；夹持机械手(5-3)安装在夹持机械臂(5-2)的末节，夹持机械手(5-3)包括沿左右方向开合设置的夹持机构，正常夹持工作状态时，夹持机械手(5-3)位于翻转板(2-5)与振动落料部分(4)之间、且位于翻转板(2-5)前上方的夹持机械手(5-3)的夹持机构正对导向板(2-6)的V型槽设置；

所述的分料推送部分(3)设置在静导向挡片(4-8)的正下方，包括伸缩推送装置(3-1)、滑块(3-3)和分料推送立板(3-2)；左右方向伸缩设置的伸缩推送装置(3-1)的机体端固定安装在支撑底架(1)上；滑块(3-3)固定安装在伸缩推送装置(3-1)的伸缩端上、且滑块(3-3)通过沿左右方向设置的滑移导向机构滑移配合安装在支撑底架(1)上；沿左右方向走向设置的分料推送立板(3-2)固定安装在滑块(3-3)上，且分料推送立板(3-2)的顶面与静导向挡片(4-8)的底面对接、并间隙配合，分料推送立板(3-2)的顶面上设有宽度尺寸与深度尺寸均与单根静脉采血针(6)的输血软管的外径尺寸间隙配合的U形凹槽；当伸缩推送装置(3-1)的伸缩端处于左极限位置或右极限位置时，分料推送立板(3-2)的U形凹槽位于两件静导向挡片(4-8)形成的下滑通道Ⅱ的正下方位置，当伸缩推送装置(3-1)的伸缩端处于右极限位置或左极限位置时，分料推送立板(3-2)的U形凹槽处于远离静导向挡片(4-8)的暴露状态；

所述的集中电控部分包括控制器、夹持机械臂控制回路、振动落料控制回路、翻转整料控制回路和分料推送控制回路，控制器分别与振动驱动装置(4-9)、伸缩推送装置(3-1)、翻转整料部分(2)的翻转驱动装置、夹持机械臂驱动装置(5-1)和夹持机械手(5-3)的夹持机构电连接。

2.根据权利要求1所述的针管自动有序分料机器人，其特征在于，振动落料部分(4)还包括风力助滑装置，风力助滑装置包括导气管(4-1)和喷气嘴(4-2)，导气管(4-1)固定安装在组架(4-3)上，左右对称定位设置的喷气嘴(4-2)的喷射方向对应下滑通道Ⅰ的顶端设置，导气管(4-1)的一端与喷气嘴(4-2)连通连接、另一端连接正压风源。