[发明专利]对焊接运动进行安危判断的方法和焊接系统

权利要求书

1.一种对焊接运动进行安危判断的方法，其特征在于，包括：

步骤a，获取焊接机的焊接实施部件的当前运动信息和/或当前环境信息；

步骤b，根据当前运动信息和/或当前环境信息借助预定的安危活动判断模型判断所述焊接实施部件当前运动所属的运动类型，所述运动类型包括安全运动和危险运动，其中，所述安危活动判断模型由所述焊接实施部件的历史运动信息集合、历史环境信息集合及其匹配的运动判断结果经过统计分类算法而得；

所述当前运动信息包括当前实时倾角和/或当前移动速度，所述历史运动信息集合包括若干个历史所处倾角和/或若干个历史移动速度，运动判定结果包括为每个所述历史所处倾角和/或历史移动速度逐个设定的所述运动类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括步骤c，即当判断所述焊接实施部件的当前运动为危险运动时停止向所述焊接实施部件供电或继续停止向所述焊接实施部件供电，当判断所述焊接实施部件的当前运动为安全运动时保持或恢复向所述焊接实施部件供电。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前实时倾角和/或当前移动速度由方位传感器和/或陀螺仪获取。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当前环境信息包括当前机人距离和/或当前机物距离，其中所述当前机人距离为靠近者与所述焊接实施部件之间的距离，所述当前机物距离为最近物品与所述焊接实施部件之间的距离，所述历史环境信息集合包括若干个历史机人距离和/或若干个历史机物距离，所述运动判定结果包括为每个所述历史机人距离和/或历史机物距离逐个设定的运动类型。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当前机人距离和当前机物距离由两个红外传感器或两个雷达测距传感器获取。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述统计分类算法为SVM算法。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括步骤d，即将当前运动信息和/或当前环境信息对应地存储于所述历史运动信息集合和/或历史环境信息集合中，由最新得到所述的历史运动信息集合、历史环境信息集合及其匹配的运动判断结果重新获得所述安危活动判断模型，然后返回步骤a。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当前运动信息和/或当前环境信息是已经过预处理的数据，所述预处理包括数据清洗和/或数据转换。

9.一种焊接系统，其特征在于，包括：

焊接机；

第一传感器，其设置在所述焊接机的焊接实施部件上，用于采集所述焊接实施部件的当前运动信息；

第二传感器，其设置在所述焊接机的焊接实施部件上，用于采集所述焊接实施部件的当前环境信息；

控制模块，其与所述焊接机相连、第一传感器和第二传感器相连，用于运行指定程序，所述指定程序用于实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法。