[发明专利]一种用于无人自制水下机器人的传感器拖曳装置

说明书

本发明公开了一种用于无人自制水下机器人的传感器拖曳装置，属于水下机器人技术领域，其特征在于：包括转扭牵拉轴件，所述转扭牵拉轴件的前端连接联轴器，所述转扭牵拉轴件的后部设有轴向拉力承载部，所述转扭牵拉轴件上套装与所述转扭牵拉轴件无扭力传递的非扭转撑拉部件，所述非扭转撑拉部件位于所述轴向拉力承载部的前方，所述转扭牵拉轴件上套装推力轴承，所述推力轴承设于所述轴向拉力承载部与所述非扭转撑拉部件之间；所述非扭转撑拉部件上通过可拆卸的方式安装牵引组件。本装置可实现被牵引的浮球或者传感器与水下机器人螺旋桨主轴之间的退扭，避免缆绳缠绕螺旋桨，另外浮球或者传感器便于拆卸更换。

技术领域

本发明属于海洋无人自制水下机器人技术领域，尤其涉及一种用于无人自制水下机器人的传感器拖曳装置。

背景技术

无人自制水下机器人是近几年来发展较快的领域，各种各样新型无人自制水下机器研发问世。由于我国水下机器人和海洋测量传感器技术还处于技术研发阶段，需要开展大量的水域试验。在试验过程中，为了确保水下机器人安全，同时确定水下机器人的位置，往往需要在其尾部牵引浮球或者传感器。目前，浮球或者传感器通过缆绳直接与水下机器人的螺旋桨主轴连接，缆绳容易缠绕螺旋桨，影响试验进行。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种解决缆绳与水下机器人的螺旋桨缠绕问题的用于无人自制水下机器人的传感器拖曳装置。

本发明是这样实现的，一种用于无人自制水下机器人的传感器拖曳装置，其特征在于：包括转扭牵拉轴件，所述转扭牵拉轴件的前端连接联轴器，所述转扭牵拉轴件的后部设有轴向拉力承载部，所述转扭牵拉轴件上套装与所述转扭牵拉轴件无扭力传递的非扭转撑拉部件，所述非扭转撑拉部件位于所述轴向拉力承载部的前方，所述转扭牵拉轴件上套装推力轴承，所述推力轴承设于所述轴向拉力承载部与所述非扭转撑拉部件之间；所述非扭转撑拉部件上通过可拆卸的方式安装牵引组件。

本装置中，轴向拉力承载部与非扭转撑拉部件之间设有推力轴承，且非扭转撑拉部件与转扭牵拉轴件之间无扭力传递，从而避免螺旋桨主轴的扭力传递至缆绳，实现对缆绳的退扭，完全避免缆绳与螺旋桨缠绕的问题。另一方面非扭转撑拉部件上通过可拆卸的方式安装牵引组件，牵引组件作为用于牵引浮球或者传感器的部件组合，可便于浮球或者传感器的更换。

所述牵引组件包括横向销杆，所述横向销杆具有剪式安装的两钩爪部件，所述钩爪部件的前部具有钩爪，所述钩爪部件的后部设有投影交错的两滑槽，所述滑槽内串装剪力滑杆，所述剪力滑杆连接牵拉环形部件；所述钩爪部件的钩爪与所述非扭转撑拉部件钩接，所述横向销杆上安装有套件，所述套件延伸至所述钩爪的侧方，套件阻止所述非扭转撑拉部件自所述钩爪的侧方脱出。本技术方案提供一种牵引组件的具体结构，在此方案中，可通过牵拉环形部件控制钩爪部件的钩爪张合，实现牵引组件与非扭转撑拉部件的快速脱离或者结合，可实现浮球或者传感器的快速拆装，操作简单快捷。

在上述技术方案中，优选的，所述套件为圆筒体，所述套件的侧壁对称设有与所述横向销杆插接的插孔，所述套件的外侧设有尾鳍板。尾鳍板令牵引组件具有导流功能，令本装置在水下的运行状态更佳平稳。

在上述技术方案中，优选的，所述尾鳍板包括上鳍板和下鳍板，所述下鳍板设有配重体。配重体提高套件在水中的平衡性，进一步提高本装置在水中的稳定性。

附图说明

图1是本发明实施例一的结构爆炸图；

图2是本发明实施例一的结构示意图；

图3是本发明实施例一中钩爪部件与牵拉环形部件的连接结构示意图；

图4是本发明实施例一中钩爪部件的结构示意图；

图5是本发明实施例一中牵引组件的安装结构示意图；

图6是本发明的工作状态示意图；

图7是本发明实施例二中牵引组件的安装结构示意图。