[发明专利]一种目标跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述目标跟踪方法包括：

将获取到的当前帧图像以及所述当前帧图像对应的下一帧真实图像输入至训练好的实例分割模型中，分别确定所述当前帧图像中目标跟踪对象的第一分割结果以及所述下一帧真实图像中至少一个候选跟踪对象的第二分割结果；

基于所述第一分割结果，预测所述目标跟踪对象在与所述当前帧图像对应的下一帧预测图像中对应的预测分割结果；

基于所述预测分割结果以及所述第二分割结果，从所述至少一个候选跟踪对象中确定出所述目标跟踪对象对应的匹配跟踪对象。

2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，当所述第二分割结果包括每个候选跟踪对象的候选编码信息，以及所述预测分割结果包括所述目标跟踪对象的预测编码信息时，所述基于所述预测分割结果以及所述第二分割结果，从所述至少一个候选跟踪对象中确定出所述目标跟踪对象对应的匹配跟踪对象，包括：

基于所述目标跟踪对象的预测编码信息以及每个候选跟踪对象的候选编码信息，计算所述目标跟踪对象与每个候选跟踪对象之间的交并比；

将与所述目标跟踪对象之间交并比大于预设比值的候选跟踪对象，确定为参考跟踪对象；

将与所述目标跟踪对象之间所述交并比最大的参考跟踪对象，确定为所述目标跟踪对象对应的匹配跟踪对象。

3.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，在所述基于所述目标跟踪对象的预测编码信息以及每个候选跟踪对象的候选编码信息，计算所述目标跟踪对象与每个候选跟踪对象之间的交并比之后，所述目标跟踪方法还包括：

基于所述目标跟踪对象的预测编码信息，确定出所述目标跟踪对象在所述下一帧预测图像中的预测位置边框；

基于每个候选跟踪对象的候选编码信息，确定出每个候选跟踪对象在所述下一帧真实图像中的真实位置边框；

基于所述预测位置边框以及每个候选跟踪对象的真实位置边框，确定所述目标跟踪对象的中心位置与每个候选跟踪对象的中心位置之间的中心距离；

将与所述目标跟踪对象之间中心距离小于预设距离的候选跟踪对象，确定为参考跟踪对象；

将与所述目标跟踪对象之间所述中心距离最小的参考跟踪对象，确定为所述目标跟踪对象对应的匹配跟踪对象。

4.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，在所述基于所述预测位置边框以及每个候选跟踪对象的真实位置边框，确定所述目标跟踪对象的中心位置与每个候选跟踪对象的中心位置之间的中心距离之后，所述目标跟踪方法还包括：

确定所述至少一个候选跟踪对象中是否存在与所述目标跟踪对象之间所述交并比最大，且所述中心距离最小的候选跟踪对象；

若存在，将与所述目标跟踪对象之间所述交并比最大，且所述中心距离最小的候选跟踪对象，确定为所述目标跟踪对象对应的匹配跟踪对象。

5.根据权利要求4所述的目标跟踪方法，其特征在于，在所述确定所述至少一个候选跟踪对象中是否存在与所述目标跟踪对象之间所述交并比最大，且所述中心距离最小的候选跟踪对象之后，所述目标跟踪方法还包括：

若所述至少一个候选跟踪对象中不存在所述目标跟踪对象对应的匹配跟踪对象，则确定所述目标跟踪对象移出当前监控范围；

若所述至少一个候选跟踪对象中存在无对应目标跟踪对象的候选跟踪对象，则确定无对应目标跟踪对象的候选跟踪对象为新增跟踪对象。

6.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，在所述基于所述预测分割结果以及所述第二分割结果，从所述至少一个候选跟踪对象中确定出所述目标跟踪对象对应的匹配跟踪对象之后，所述目标跟踪方法还包括：

基于所述目标跟踪对象在所述当前帧图像中的位置，以及所述匹配跟踪对象在所述下一帧真实图像中的位置，确定所述目标跟踪对象的移动轨迹。