[发明专利]一种控制无人机进行植株修剪的设备

说明书

本发明公布了一种控制无人机进行植株修剪的设备，包括存储器、处理器和通信接口，处理器用于调用存储器存储的可执行程序代码执行以下步骤：控制扫描无人机扫描获取植株的3D模型；将该3D模型与数据库中存储的库模型进行对比，根据该3D模型超出该库模型的差值区域规划出植株的修剪路线并生成修剪路线信息；其中，修剪路线信息包括粗剪路线信息和精剪路线信息，控制通信接口将粗剪路线信息和精剪路线信息分别传输至粗剪无人机和精剪无人机，控制粗剪无人机对植株进行第一次修剪，再控制精剪无人机对植株进行第二次修剪。本发明所带来的有益效果是避免了人工进行高空修剪的危险性，并且，提高了修剪的精度，以及提高了修剪的效率。

技术领域

本发明涉及修剪领域，更具体的说，是涉及一种控制无人机进行植株修剪的设备。

背景技术

现在的植株修剪大多是通过陆地行走的机器人进行修剪，主要是针对高度较低的植株进行修剪，并且，修剪的精度较低，得不到需要修剪的造型。

在对植株修剪的过程中往往还需要对高度较高的植株进行修剪。目前针对高度较高的植株进行修剪是通过人工升高的方式进行修剪的，而对于从事高空修剪植株的人员要求较高，并且通过人工升高的方式进行修剪植株具有较大的危险性，通过人工升高的方式进行修剪植株还需要在修剪之前做好一系列的检查才进行修剪，因此，通过人工升高的方式进行修剪植株大大的降低的修剪效率。

由于通过人工升高的方式进行修剪植株，是通过修剪人员人眼去观察并且修剪的，而人眼观察得并不准确，并且，工作人员在高空进行修剪植株的过程中会受到很多的限制，从而导致修剪的精度较低，修剪不出想要的植株造型。

发明内容

本发明的目的是为了解决高空修剪产生的危险性及高空修剪的效率低和精度低的问题，提供一种基于无人机的修剪方法及控制无人机进行植株修剪的设备。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种基于无人机的修剪方法，包括以下步骤：

通过扫描无人机对需要修剪的植株进行扫描获取所述植株的3D模型；

将所述3D模型与数据库中存储的库模型进行对比，通过所述库模型与所述3D模型进行对比，根据所述3D模型超出所述库模型的差值区域规划出所述植株的修剪路线并生成修剪路线信息；

其中，所述修剪路线信息包括粗剪路线信息和精剪路线信息，将所述粗剪路线信息和精剪路线信息分别传输至所述粗剪无人机和所述精剪无人机，先通过所述粗剪无人机对所述植株进行第一次修剪，再通过所述精剪无人机对所述植株进行第二次修剪，以修剪出所述植株的新形态。

优选的，所述根据3D模型超出所述库模型的差值规划出所述植株的修剪路线的步骤包括：

将所述3D模型分成多个具有相同高度H的原模型层结构，获取每层原模型层结构的轮廓，将所述每层原模型层结构的轮廓与所述库模型的库模型层结构的轮廓进行对比，获取所述3D模型超出所述库模型层结构的轮廓的差值区域，根据所述差值区域规划所述植株的修剪路线。

通过将所述3D模型分为多个原模型层结构与所述库模型的库模型层结构进行对比，获取所述每层原模型层结构的轮廓与所述库模型的库模型层结构的差值区域，从而规划所述植株的修剪路线，这样规划的修剪路线更为精准，以便于修剪出需要的植株新形态。

优选的，规划所述植株的修剪路线还包括：

根据所述差值区域的深度，若所述差值区域的深度大于D1，则将所述差值区域分成多个修剪区域，根据所述多个修剪区域生成对应的修剪路线。

若所述差值区域的深度大于D1，则将所述差值区域分成多个修剪区域，这样当所述差值区域的深度过深时，可以通过多次的来回修剪对该区域进行修剪，从而提高修剪精准度，以便于修剪出所需的植株新形态。