[发明专利]一种控制无人机进行植株修剪的设备

权利要求书

1.一种控制无人机进行植株修剪的设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器和通信接口，其中，所述存储器用于存储可执行程序代码和数据，所述通信接口用于所述设备与无人机进行通信交互，所述处理器用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

通过所述通信接口控制扫描无人机对需要修剪的植株进行扫描获取植株的3D模型；

将所述3D模型与所述存储器的数据库中存储的库模型进行对比，通过所述库模型与所述3D模型进行对比，根据所述3D模型超出所述库模型的差值区域规划出所述植株的修剪路线并生成修剪路线信息；

其中，所述修剪路线信息包括粗剪路线信息和精剪路线信息，控制所述通信接口将所述粗剪路线信息和精剪路线信息分别传输至粗剪无人机和精剪无人机，先控制所述粗剪无人机对所述植株进行第一次修剪，再控制所述精剪无人机对所述植株进行第二次修剪，以修剪出所述植株的新形态；

所述处理器根据3D模型超出所述库模型的差值规划出所述植株的修剪路线的方式包括：将所述3D模型分成多个具有相同高度H的原模型层结构，获取每层原模型层结构的轮廓，将所述每层原模型层结构的轮廓与所述库模型的库模型层结构的轮廓进行对比，获取所述3D模型超出所述库模型层结构的轮廓的差值区域，根据所述差值区域规划所述植株的修剪路线；

所述处理器根据所述差值区域规划所述植株的修剪路线的方式包括：

根据所述差值区域的深度生成对应的修剪路线，若所述差值区域的深度大于D1，则将所述差值区域分成多个修剪区域，根据所述多个修剪区域生成对应的修剪路线。

2.根据权利要求1所述的控制无人机进行植株修剪的设备，其特征在于，所述处理器还用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

根据所述每层原模型层结构的高度H，选取具有对应高度H的适用修剪刀具的粗剪无人机。

3.根据权利要求1所述的控制无人机进行植株修剪的设备，其特征在于，所述粗剪无人机由所述植株的顶端向下修剪，修剪至所述植株的下端时又由所述植株的顶端向下修剪，以此反复进行修剪。

4.根据权利要求1-3任一所述的控制无人机进行植株修剪的设备，其特征在于，所述处理器还用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

修剪完成后控制所述扫描无人机每隔20至30天进行一次3D扫描获取所述植株的3D对比模型，根据所述3D对比模型获取时间对比所述3D对比模型的变化，获取所述植株的生长信息。

5.根据权利要求4所述的控制无人机进行植株修剪的设备，其特征在于，所述处理器还用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

根据所述植株的生长信息，生成所述植株的修剪周期信息。

6.根据权利要求5所述的控制无人机进行植株修剪的设备，其特征在于，所述处理器还用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

根据所述植株的修剪周期信息，生成无人机的工作排班表。