[发明专利]一种智能清洁机器人的清洁方法及系统

说明书

本发明公开了一种智能清洁机器人的清洁方法，包括以下步骤：获取人为设定的历史障碍物数据和清洁机器人识别的历史障碍物数据，以得到完整历史障碍物数据；根据完整历史障碍物数据建立障碍物模型；获取并发送待清洁区域的图像信息；将待清洁区域的图像信息导入到障碍物模型中，以得到实时障碍物信息；获取清洁机器人的实时位置信息；根据实时障碍物信息和清洁机器人的实时位置信息生成并发送清洁策略，控制清洁机器人进行清洁操作。本发明还公开了一种智能清洁机器人的清洁系统。本发明具有可针对待清洁区域进行有效的全面的清洁，清洁效率高优点。

技术领域

本发明涉及智能清洁技术领域，具体而言，涉及一种智能清洁机器人的清洁方法及系统。

背景技术

清洁机器人是在不需要用户干预的情况下在自主地围绕清洁区域移动的同时通过吸入诸如灰尘等的杂质而自动地清洁待被清洁的区域。此种清洁机器人在使用可转动地安装在主体的底部的两个平行轮围绕清洁区域移动的同时使用清洁工具重复地执行清洁。

近年来，清洁机器人得到了快速发展，对于这类机器人来说，最重要的一点就是实现对未知环境的全面、高效清洁。目前大部分清洁机器人虽然也能实现较高的清洁率，但是主要有以下问题：第一、传统的清洁机器人的随机清洁模式经常遗漏大量未清洁区域，而对于已清洁区域则经常进行重复清洁，导致清洁效率很低；第二、传统的清洁机器人无法精确有效的对障碍进行精确避障，无法对障碍物周围的区域进行有效清洁，路径规划控制不精准。

发明内容

为了克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本发明实施例提供一种智能清洁机器人的清洁方法及系统，合理制定清洁策略，合理避障，合理规划清洁路径，可针对待清洁区域进行有效的全面的清洁，清洁效率高。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种智能清洁机器人的清洁方法，包括以下步骤：

获取人为设定的历史障碍物数据和清洁机器人识别的历史障碍物数据，以得到完整历史障碍物数据；

根据完整历史障碍物数据建立障碍物模型；

获取并发送待清洁区域的图像信息；

将待清洁区域的图像信息导入到障碍物模型中，以得到实时障碍物信息；

获取清洁机器人的实时位置信息；

根据实时障碍物信息和清洁机器人的实时位置信息生成并发送清洁策略，控制清洁机器人进行清洁操作。

在使用智能清洁机器人对环境进行清洁时，通过本清洁方法控制机器人进行精准的清洁，保证清洁效率。首先，在进行清洁操作前，获取历史障碍物数据信息，以便为后续提供经验，历史障碍物数据信息包含人为设定的历史障碍物数据和智能清洁机器人根据之前的经验判断识别的历史障碍物数据，以此得到完整的历史障碍物数据，为后续提供完整全面的参考数据信息；然后根据完整历史障碍物数据建立一个障碍物模型，该障碍物模型是指根据历史障碍物数据对实时障碍物进行识别判断的数据模型；模型建立完成后，需要对环境区域进行清洁时，获取待清洁区域的图像信息，确定待清洁的区域，然后将获取的待清洁区域的图像信息导入到障碍物模型中，通过障碍物模型识别图像信息中的障碍物的图像信息，以此得到实时障碍物信息，该实时障碍物信息包含障碍物的实时位置信息和障碍物的实时图像信息；得到实时障碍物信息后，获取智能清洁机器人的实时位置信息，然后根据实时障碍物信息和清洁机器人的实时位置信息生成并发送相应的清洁策略，控制清洁机器人对待清洁区域进行相应的清洁操作，上述清洁策略包括路径规划和清洁力度等信息。

本方法针对实时的环境区域中的实时障碍物信息，制定合理的清洁策略，合理避障，合理规划清洁路径，可针对待清洁区域进行有效的全面的清洁，避免重复多余的对同一区域进行清洁，清洁效率高。