[发明专利]一种智能清洁机器人的清洁方法及系统

权利要求书

1.一种智能清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取人为设定的历史障碍物数据和清洁机器人识别的历史障碍物数据，以得到完整历史障碍物数据；

根据完整历史障碍物数据建立障碍物模型；

获取并发送待清洁区域的图像信息；

将待清洁区域的图像信息导入到障碍物模型中，以得到实时障碍物信息；包括：将待清洁区域的图像信息导入到障碍物模型中；通过障碍物模型识别获取障碍物的实时图像信息；根据待清洁区域的图像信息和障碍物的实时图像信息获取障碍物的实时位置信息；

获取清洁机器人的实时位置信息；

根据实时障碍物信息和清洁机器人的实时位置信息生成并发送清洁策略，控制清洁机器人进行清洁操作；包括：录入清洁力度信息：录入用户设定的第一清洁力度信息；获取历史清洁力度信息；根据待清洁区域的图像信息和历史清洁力度信息生成并录入第二清洁力度信息；

根据障碍物的实时位置信息和清洁机器人的实时位置信息生成并发送路径清洁信息；根据清洁力度信息和路径清洁信息生成并发送清洁策略给清洁机器人，控制清洁机器人按照清洁策略对待清洁区域进行清洁操作。

2.根据权利要求1所述的一种智能清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述录入清洁力度信息的方法还包括以下步骤：

判断第一清洁力度信息和第二清洁力度信息是否相同，如果是，则将第一清洁力度信息或第二清洁力度信息作为清洁力度指令；如果否，则将第一清洁力度信息作为清洁力度指令。

3.一种智能清洁机器人的清洁系统，其特征在于，包括历史数据获取模块、模型建立模块、区域获取模块、实时障碍物模块、位置获取模块以及清洁控制模块，其中：

历史数据获取模块，用于获取人为设定的历史障碍物数据和清洁机器人识别的历史障碍物数据，以得到完整历史障碍物数据；

模型建立模块，用于根据完整历史障碍物数据建立障碍物模型；

区域获取模块，用于获取并发送待清洁区域的图像信息；

实时障碍物模块，用于将待清洁区域的图像信息导入到障碍物模型中，以得到实时障碍物信息；所述实时障碍物模块包括导入子模块、图像子模块以及位置子模块，其中：导入子模块，用于将待清洁区域的图像信息导入到障碍物模型中；图像子模块，用于通过障碍物模型识别获取障碍物的实时图像信息；位置子模块，用于根据待清洁区域的图像信息和障碍物的实时图像信息获取障碍物的实时位置信息；

位置获取模块，用于获取清洁机器人的实时位置信息；

清洁控制模块，用于根据实时障碍物信息和清洁机器人的实时位置信息生成并发送清洁策略，控制清洁机器人进行清洁操作；所述清洁控制模块包括力度子模块、路径子模块以及操作子模块，其中：

力度子模块，用于录入清洁力度信息；所述力度子模块包括第一力度单元、历史力度单元以及第二力度单元，其中：第一力度单元，录入用户设定的第一清洁力度信息；历史力度单元，用于获取历史清洁力度信息；第二力度单元，根据待清洁区域的图像信息和历史清洁力度信息生成并录入第二清洁力度信息；

路径子模块，用于根据障碍物的实时位置信息和清洁机器人的实时位置信息生成并发送路径清洁信息；

操作子模块，用于根据清洁力度信息和路径清洁信息生成并发送清洁策略给清洁机器人，控制清洁机器人按照清洁策略对待清洁区域进行清洁操作。

4.根据权利要求3所述的一种智能清洁机器人的清洁系统，其特征在于，所述力度子模块还包括判断单元，用于判断第一清洁力度信息和第二清洁力度信息是否相同，如果是，则将第一清洁力度信息或第二清洁力度信息作为清洁力度指令；如果否，则将第一清洁力度信息作为清洁力度指令。