[发明专利]一种双驱双动力智能旋耕机

说明书

本发明提供了一种双驱双动力智能旋耕机，实现了智能实时实施控制犁深和平整度，克服了传动旋耕机动力不足的问题，实现了旋耕机的动力单元的智能分布式控制；是由整车单元、犁具单元组成的，整车单元是由控制柜、锂电池组、车身底盘、发动机、电动推杆、推杆上销轴、推杆下销轴、推杆耳板、减速舵机、舵机驱动轮、皮带、皮带主动轮、车身姿态传感器、右前轮系统、右侧履带缓冲机构、右后轮系统、右履带轮系统、左前轮系统、左侧履带缓冲机构、左后轮系统和左履带轮系统组成的。

技术领域

本发明涉及农耕机械附属装置的技术领域，特别是涉及一种双驱双动力智能旋耕机。

背景技术

众所周知，旋耕机作为农业生产中的一种重要农具，已经从传统的手扶式发展到自走式旋耕机，自走式旋耕机需要驾驶员手动换挡来实现旋耕机的加减速和倒车等功能；近几年，国内龙头企业有推出无人驾驶系列的旋耕机，这类旋耕机依托无人驾驶技术和无线遥控技术实现旋耕机的自动控制。

然而，旋耕机的主要工作要求是农具的调整犁深和平整度；现在市场上的旋耕机存在两个问题：

①机械式调整犁深和平整度，通过手动机械锁定的方式来实现犁深和平整度的调整，然而这种方式并不是实时调整犁深，会造成梯田、茶园、果园等崎岖作业田的犁深深浅不一。

②现在市面上的旋耕机都是发动机驱动，单台发动机同时作为旋耕机刀具旋转和车辆行走的动力源，在平坦的平原农田，这种配置方式是一种很受欢迎的动力配置方式；然而在泥泞的水田、梯田、茶园、果园等崎岖作业田，很容易出现旋耕机刀具旋转或者车辆行走动力不足的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种双驱双动力智能旋耕机。

本发明的一种双驱双动力智能旋耕机，是由整车单元、犁具单元组成的，整车单元是由控制柜、锂电池组、车身底盘、发动机、电动推杆、推杆上销轴、推杆下销轴、推杆耳板、减速舵机、舵机驱动轮、皮带、皮带主动轮、车身姿态传感器、右前轮系统、右侧履带缓冲机构、右后轮系统、右履带轮系统、左前轮系统、左侧履带缓冲机构、左后轮系统和左履带轮系统组成的；

犁具单元是由右犁具、左犁具和农具姿态传感器具组成的；

控制柜和锂电池组安装在车身底盘上，右伺服电机固定安装在车身底盘上，发动机固定安装在车身底盘上，推杆耳板焊接在车身底盘上，电动推杆缸体耳板通过推杆耳板和推杆下销轴铰接在一起，电动推杆杆端耳板通过推杆上销轴与减速舵机上端耳板铰接在一起，减速舵机下端耳板通过销轴与车身底盘铰接在一起，左犁具轴和右犁具轴均开有通孔，左犁具轴通过左固定螺母、左固定螺栓、左固定弹性垫圈、左固定平垫圈与减速舵机工作轴固定安装在一起，右犁具轴通过右固定螺母、右固定螺栓、右固定弹性垫圈、右固定平垫圈与减速舵机工作轴固定安装在一起，舵机驱动轮固定安装在减速舵机主轴上，皮带主动轮固定安装在发动机主轴上，舵机驱动轮和皮带主动轮通过皮带安装在一起；

右前轮系统：右轮毂电机轮盘固定安装在车身底盘上，履带右前轮通过右前轮螺母固定安装在右轮毂电机输出轴上；

右侧履带缓冲机构：右侧履带缓冲机构包括两套缓冲轮系统，两套缓冲轮的安装方式相同：右侧缓冲轮通过右侧缓冲轮螺母、右侧缓冲轮螺栓、右侧缓冲轮弹性垫圈、右侧缓冲轮平垫圈安装在右缓冲轮支架上，右侧缓冲轮螺栓两端均为螺纹形式，右侧缓冲轮螺栓两端均安装有弹性垫圈、螺母、平垫圈；右缓冲轮支架中部焊接套筒，车身底盘安装有缓冲轮支架销轴，缓冲轮支架销轴端部有螺纹，右缓冲轮支架套筒通过右支架螺母、右支架弹性垫圈、右支架平垫圈与缓冲轮支架销轴铰接在一起，整套右侧履带缓冲机构可以绕缓冲轮支架销轴转动；

右后轮系统：右后轮支架固定安装在车身底盘上，右后轮通过右后轮螺母、右后轮螺栓、右后轮弹性垫圈、右后轮平垫圈与右后轮支架铰接在一起，右后轮螺栓两端均有螺纹，右后轮螺栓两端均安装有右后轮弹性垫圈、右后轮平垫圈和右后轮螺母；