[发明专利]一种双驱双动力智能旋耕机

权利要求书

1.一种双驱双动力智能旋耕机，其特征在于，是由整车单元（1）、犁具单元（2）组成的，整车单元（1）是由控制柜（5）、锂电池组（6）、车身底盘（7）、发动机（8）、电动推杆（9）、推杆上销轴（10）、推杆下销轴、推杆耳板、减速舵机（15）、舵机驱动轮（20）、皮带（21）、皮带主动轮（43）、车身姿态传感器、右前轮系统、右侧履带缓冲机构、右后轮系统、右履带轮系统、左前轮系统、左侧履带缓冲机构、左后轮系统和左履带轮系统组成的；

犁具单元（2）是由右犁具（16）、左犁具（11）和农具姿态传感器组成的；

控制柜（5）和锂电池组（6）安装在车身底盘（7）上，右伺服电机（3）固定安装在车身底盘（7）上，发动机（8）固定安装在车身底盘（7）上，推杆耳板焊接在车身底盘（7）上，电动推杆（9）缸体耳板通过推杆耳板和推杆下销轴铰接在一起，电动推杆（9）杆端耳板通过推杆上销轴（10）与减速舵机（15）上端耳板铰接在一起，减速舵机（15）下端耳板通过销轴与车身底盘（7）铰接在一起，左犁具（11）轴和右犁具（16）轴均开有通孔，左犁具（11）轴通过左固定螺母（12）、左固定螺栓（13）、左固定弹性垫圈、左固定平垫圈（14）与减速舵机（15）工作轴固定安装在一起，右犁具（16）轴通过右固定螺母（17）、右固定螺栓（18）、右固定弹性垫圈、右固定平垫圈（19）与减速舵机（15）工作轴固定安装在一起，舵机驱动轮（20）固定安装在减速舵机（15）主轴上，皮带主动轮（43）固定安装在发动机（8）主轴上，舵机驱动轮（20）和皮带主动轮（43）通过皮带（21）安装在一起；

右前轮系统：右轮毂电机（42）轮盘固定安装在车身底盘（7）上，履带右前轮（22）通过右前轮螺母（23）固定安装在右轮毂电机（42）输出轴上；

右侧履带缓冲机构：右侧履带缓冲机构包括两套缓冲轮系统，两套缓冲轮的安装方式相同：右侧缓冲轮（24）通过右侧缓冲轮螺母（25）、右侧缓冲轮螺栓（26）、右侧缓冲轮弹性垫圈（27）、右侧缓冲轮平垫圈（28）安装在右缓冲轮支架（29）上，右侧缓冲轮（24）螺栓两端均为螺纹形式，右侧缓冲轮（24）螺栓两端均安装有弹性垫圈、螺母、平垫圈；右缓冲轮支架（29）中部焊接套筒，车身底盘（7）安装有缓冲轮支架销轴，缓冲轮支架销轴端部有螺纹，右缓冲轮支架（29）套筒通过右支架螺母（30）、右支架弹性垫圈（31）、右支架平垫圈（32）与缓冲轮支架销轴铰接在一起，整套右侧履带缓冲机构可以绕缓冲轮支架销轴转动；

右后轮系统：右后轮支架（33）固定安装在车身底盘（7）上，右后轮（34）通过右后轮螺母（35）、右后轮螺栓（36）、右后轮弹性垫圈（37）、右后轮平垫圈（38）与右后轮支架（33）铰接在一起，右后轮螺栓（36）两端均有螺纹，右后轮螺栓（36）两端均安装有右后轮弹性垫圈（37）、右后轮平垫圈（38）和右后轮螺母（35）；

右履带轮系统：右侧履带（4）后轮通过右侧履带后轮螺母（40）固定安装在右伺服电机（3）输出轴上；

所述右侧履带（4）套装在右后轮（34）、右侧履带后轮（39）、履带右前轮（22）和右侧缓冲轮（24）上；

所述左前轮系统、左侧履带缓冲机构、左后轮系统、左履带轮系统分别与右前轮系统、右侧履带缓冲机构、右后轮系统、右履带轮系统对称安装；

车身姿态传感器固定安装在车身底盘（7）的中部，农具姿态传感器固定安装在舵机中部顶端位置；

所述控制柜（5）内配置有整车控制器、伺服行走控制器、轮毂电机控制器、发动机控制器和舵机控制器，实现动力单元的分布式控制，通过整车控制器协调车身各个控制单元的运动。

2.如权利要求1所述的一种双驱双动力智能旋耕机，其特征在于，所述整车控制器与智能无线通信模块配合实现整车数据的云端传输。

3.如权利要求2所述的一种双驱双动力智能旋耕机，其特征在于，所述右伺服电机（3）和左伺服电机均配备减速器。

4.如权利要求3所述的一种双驱双动力智能旋耕机，其特征在于，所述整车控制器采集车身姿态传感器和农具姿态传感器，根据车身姿态传感器和农具姿态传感器的采集信息，电动推杆（9）内部安装有可以实时反馈犁深数据的位移传感器，作为犁深控制的闭环反馈调节，整车控制器控制电动推杆（9）的伸出长度实施调整犁深和平整度。

5.如权利要求4所述的一种双驱双动力智能旋耕机，其特征在于，所述缓冲轮系统均为无弹簧缓冲结构。