[发明专利]一种车道线聚合方法

说明书

本发明实施例提供了一种车道线聚合方法，包括：获得视觉众包数据；计算每一帧视觉众包数据中的车道线的多个指定车道线点在车身坐标系下的坐标作为第一坐标；基于车身坐标系与参考坐标系之间的转换关系，将每条车道线的各个车道线点的第一坐标转换成在参考坐标系的第二坐标；对每个预设时长内的车道线进行聚合；对相邻两个预设时长内的第一聚合车道线进行聚合；针对每个第二聚合车道线根据该第二聚合车道线的各个车道线点的第二坐标对该第二聚合车道线的各个车道线点进行拟合得到已拟合车道线。采用本发明实施例提供的方法，使得所确定出的已拟合车道线的精度更高。

技术领域

本发明涉及地图绘制技术领域，特别是涉及一种车道线聚合方法。

背景技术

自动驾驶技术需要依靠高精度地图提供的高精度的道路信息进行车辆定位、路径规划以及制定驾驶决策等。因此，如何获得高精度的道路信息制作高精度的地图对于自动驾驶技术而言至关重要。

目前采集高精度的道路信息的方式主要包括：基于激光雷达的专业数据采集系统、基于专业视觉众包数据的数据采集系统以及基于普通视觉众包数据的数据采集系统。其中，视觉众包数据是通过在传感器中内置芯片实时识别扫描区域的地物而生成的具有地物属性信息及坐标信息的数据。

基于普通视觉众包数据的数据采集系统所采集的道路信息精度不高，不能满足制作高精度地图的需求。基于激光雷达的专业数据采集系统的搭建成本高昂需要专业人员维护，并且数据采集周期长难以满足高精度地图的快速更新，限制了基于激光雷达的专业数据采集系统的广泛应用。而专业视觉众包数据很难达到较高精度，因此需要多次频繁地采集的同一区域的数据，进一步的需要通过聚合不同时间采集的数据得到高精度的道路信息。因而聚合专业视觉众包数据的车道线十分必要。但是目前基于专业视觉众包数据进行车道线聚合处于起步阶段，没有成熟的聚合方法，得不到制作高精度地图所需要的高精度道路信息。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种车道线聚合方法，以提高聚合得到的车道线的精度。

为了实现上述发明目的，本发明实施例提供了一种车道线聚合方法，包括：

获得连续的多个预设时长中的每个预设时长内所采集的每一帧视觉众包数据；其中，每帧视觉众包数据包括：一条或多条车道线的坐标信息；

针对每一帧视觉众包数据中的每一条车道线，计算该车道线的多个指定车道线点在车身坐标系下的坐标作为第一坐标；

基于车身坐标系与参考坐标系之间的转换关系，将每帧视觉众包数据中每条车道线的各个车道线点的第一坐标转换成在参考坐标系的第二坐标；

对每个预设时长内的多帧视觉众包数据中的车道线进行聚合，得到一条或多条第一聚合车道线；

对相邻两个预设时长内的第一聚合车道线进行聚合，得到一条或多条第二聚合车道线；

针对每个第二聚合车道线，根据该第二聚合车道线的各个车道线点的第二坐标对该第二聚合车道线的各个车道线点进行拟合得到已拟合车道线。

为了达到上述目的，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一所述车道线聚合方法步骤。

为了达到上述目的，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的车道线聚合方法步骤。

为了达到上述目的，本发明实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的车道线聚合方法步骤。