[发明专利]一种车道线聚合方法

权利要求书

1.一种车道线聚合方法，其特征在于，包括：

获得连续的多个预设时长中的每个预设时长内所采集的每一帧视觉众包数据；其中，每帧视觉众包数据包括：一条或多条车道线的坐标信息；

针对每一帧视觉众包数据中的每一条车道线，计算该车道线的多个指定车道线点在车身坐标系下的坐标作为第一坐标；

基于车身坐标系与参考坐标系之间的转换关系，将每帧视觉众包数据中每条车道线的各个车道线点的第一坐标转换成在参考坐标系的第二坐标；

对每个预设时长内的多帧视觉众包数据中的车道线进行聚合，得到一条或多条第一聚合车道线；

对相邻两个预设时长内的第一聚合车道线进行聚合，得到一条或多条第二聚合车道线；

针对每个第二聚合车道线，根据该第二聚合车道线的各个车道线点的第二坐标对该第二聚合车道线的各个车道线点进行拟合得到已拟合车道线；

所述对相邻两个预设时长内的第一聚合车道线进行聚合，得到一条或多条第二聚合车道线，包括：

确定每条第一聚合车道线的曲率和曲率变化率；

选取连续的多个预设时长中的第一个预设时长内的第一聚合车道线作为当前聚合起始数据，并选取该预设时长的下一相邻预设时长内的第一聚合车道线作为当前聚合结束数据；

基于第一聚合车道线的曲率以及曲率变化率，对当前聚合起始数据中的第一聚合车道线和当前结束数据中的第一聚合车道线进行聚类；

将当前聚合结束数据作为新的当前聚合起始数据，将新的当前聚合起始数据的下一相邻预设时长内的第一聚合车道线作为新的当前聚合结束数据，并返回所述基于第一聚合车道线的曲率以及曲率变化率，对当前聚合起始数据中的第一聚合车道线和当前结束数据中的第一聚合车道线进行聚类的步骤，直至所有第一聚合车道线均参与聚类；

将聚为一类的第一聚合车道线确定为第二聚合车道线，得到一条或多条第二聚合车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每一帧视觉众包数据中的每一条车道线，计算该车道线的多个指定车道线点在车身坐标系下的坐标作为第一坐标，包括：

针对每一帧视觉众包数据中的每一条车道线，采用如下公式计算该车道线的多个指定车道线点在车身坐标系下的坐标作为第一坐标：

X_car＝C₀+C₁*Y_car+C₂*Y_car²+C₃*Y_car³

其中，X_car和Y_car分别为车道线点在车身坐标系下的横坐标和纵坐标；Y_car是每帧视觉众包数据所提供的，C₀、C₁、C₂、C₃为每帧视觉众包数据所提供的该时刻的车道线的曲线拟合系数，C₀表示车辆距车道线的偏移距离，C₁表示偏航角的正切值，C₂为车道线曲率，C₃为车道线曲率变化率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车身坐标系与参考坐标系之间的转换关系，将每帧视觉众包数据中每条车道线的各个车道线点的第一坐标转换成在参考坐标系的第二坐标，包括：

采用如下公式将各个车道线点的第一坐标转换成在参考坐标系的第二坐标：

其中，X_WGS84、Y_WGS84和Z_WGS84分别表示车道线点在参考坐标系下的横坐标、纵坐标和竖坐标，R为预设的由车身坐标系转换为参考坐标系的转换矩阵；X_car、Y_car和Z_car分别表示车道线点在车身坐标系下的横坐标、纵坐标和竖坐标，Y_car和Z_car是视觉众包数据所提供的，X_car为基于Y_car计算得到的。