[发明专利]一种基于车型的无需停车厅的智能停车方法

权利要求书

1.一种基于车型的无需停车厅的智能停车方法，其特征在于，所述方法包括：

在停车区域四周都设置一个或多个位置固定且可旋转的摄像头，且其可记录旋转的角度；

为停车区域建立坐标系，每个摄像头的坐标是固定的；

接收到用于确认存车的请求后，通过摄像头获取停车区域内车辆的图像，结合坐标系确认待存车辆的位置和停车机器人在搬运车辆时的最佳位置；

通过车辆的图像识别车辆的车型，根据车辆的车型获取车辆的轴距；

向停车机器人发送停车机器人在搬运车辆时的最佳位置和车辆的轴距，并确认停车机器人的位置；

通过预定的停车位调度方法确认待存车辆将要停放的停车位的编号；

通过停车机器人将待存车辆搬运到对应的停车位。

2.根据权利要求1所述的一种基于车型的无需停车厅的智能停车方法，其特征在于，所述通过摄像头获取停车区域内车辆的图像，结合坐标系确认待存车辆的位置和停车机器人在搬运车辆时的最佳位置，所述方法包括：

获取停车区域内车辆的图像，记录获取图像时摄像头旋转的角度；

通过图像、图像对应的焦距及旋转的角度在坐标系中建立模型；

根据车辆模型，确定停车机器人在搬运车辆时的最佳位置。

3.根据权利要求2所述的一种基于车型的无需停车厅的智能停车方法，其特征在于，所述通过图像、图像对应的焦距及旋转的角度在坐标系中建立模型，包括如下内容：

将拍摄了车辆同一位置的图像进行处理，获得车辆位置与拍摄这些图像的摄像头之间的距离，最终得到车辆四周与各个摄像头之间的距离；

已知每个摄像头在坐标系中的坐标，结合拍摄图像时的角度，得到车辆不同位置在坐标系中的坐标；

将车辆四周不同位置对应的坐标集合为坐标集，建立车辆在坐标系中的模型。

4.根据权利要求2所述的一种基于车型的无需停车厅的智能停车方法，其特征在于，所述根据车辆模型，确定停车机器人在搬运车辆时的最佳位置，包括如下内容：

车辆在坐标系中的模型对应的坐标集，采集其在不同水平面上的水平坐标集，计算所述水平坐标集围成图形的面积；

获取面积最大的水平坐标集，其围成的图形为车辆水平面上最大的轮廓形状；

根据停车机器人搬运车辆的方式，确定停车机器人搬运车辆时的最佳位置。

5.根据权利要求3所述的一种基于车型的无需停车厅的智能停车方法，其特征在于，如果停车机器人在车辆侧方将叉臂插入车底，则在面积最大的水平坐标集围成的图形的长度方向上的中间为停车机器人搬运车辆时的最佳位置；如果停车机器人在车辆前方或后方将叉臂插入车底，则在面积最大的水平坐标集围成的图形的宽度方向上的中间为停车机器人搬运车辆时的最佳位置；如果停车机器人潜入车底搬运车辆，则在面积最大的水平坐标集围成的图形的中心为停车机器人搬运车辆时的最佳位置。

6.根据权利要求1所述的一种基于车型的无需停车厅的智能停车方法，其特征在于，所述通过车辆的图像识别车辆的车型，包括：

收集每个车型的正面、侧面或后面的多个角度的图像，并保存；

对每个车型的图像都选取多个特征点，并保存为车型特征点列表；

在车辆的图像中的多个特征点位置获得车辆的特征点；

将车辆的特征点与保存的车型特征点列表匹配，得到车辆的车型。

7.根据权利要求1所述的一种基于车型的无需停车厅的智能停车方法，其特征在于，所述根据车辆的车型获取车辆的轴距，包括：

收集每个车型的轴距，并保存到数据库；

根据车辆的车型从数据库中获取车辆的轴距。

8.根据权利要求1所述的一种基于车型的无需停车厅的智能停车方法，其特征在于，所述基于车型的无需停车厅的智能停车方法，还包括：

若根据图像无法识别车辆的车型，则根据车辆的多个角度的图像，计算该车辆的轴距；

将该车辆的多个图像与车辆的轴距以特殊车辆轴距信息保存到数据库。