[发明专利]置货容器的调整方法、装置和搬运设备

说明书

本发明提供了一种置货容器的调整方法、装置和搬运设备，涉及物流技术领域，包括获取搬运设备的实际航向和目标航向；获取置货容器的目标方向与搬运设备的实际航向之间的角度偏差；基于实际航向、目标航向和角度偏差，对置货容器的方向进行调整，直至置货容器的目标方向与搬运设备的目标航向一致。本发明能够有效缓解搬运设备在运输置货容器的过程中可能存在的容器碰撞问题，提升了搬运设备的运输安全性。

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其是涉及一种置货容器的调整方法、装置和搬运设备。

背景技术

诸如AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)等搬运设备已广泛应用于智能化的物流仓储领域中，用于执行诸如拿取货物、将货物运输至指定位置等自动化作业。在搬运设备运输货物的过程中，安全性是最基本也是最重要的性能指标。在大多数实际应用场景中，用户为了能够更高效利用仓储场地，大多希望搬运设备的运行跑道宽度在保证搬运设备安全运行的情况下尽可能窄一些。运行跑道设计得越来越窄的同时，容易出现搬运设备运输的用于装载货物的置货容器可能会偏离搬运设备所属跑道，侵占其余跑道的空间，导致位于不同跑道的搬运设备可能会出现容器碰撞等安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种置货容器的调整方法、装置和搬运设备，能够有效缓解搬运设备在运输置货容器的过程中可能存在的容器碰撞问题，提升了搬运设备的运输安全性。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种置货容器的调整方法，所述方法由搬运设备执行，所述搬运设备用于带动置货容器移动，所述方法包括：获取所述搬运设备的实际航向和目标航向；获取所述置货容器的目标方向与所述搬运设备的实际航向之间的角度偏差；基于所述实际航向、所述目标航向和所述角度偏差，对所述置货容器的方向进行调整，直至所述置货容器的目标方向与所述搬运设备的目标航向一致。

进一步，所述获取所述搬运设备的实际航向和目标航向的步骤，包括：通过所述搬运设备上的定位传感器检测所述搬运设备的实际航向；获取所述搬运设备待执行任务，基于所述待执行任务确定所述搬运设备的目标航向。

进一步，所述置货容器上设置有用于指示所述置货容器的目标方向的方向标识；所述获取所述置货容器的目标方向与所述搬运设备的实际航向之间的角度偏差的步骤，包括：根据所述方向标识确定所述置货容器的目标方向；计算所述置货容器的目标方向与所述搬运设备的实际航向之间的角度偏差。

进一步，所述搬运设备用于通过顶举的方式带动所述置货容器移动；所述方向标识贴附于所述置货容器的底部；所述根据所述方向标识确定所述置货容器的目标方向的步骤，包括：通过图像识别方式识别所述方向标识指示的所述置货容器的目标方向。

进一步，所述基于所述实际航向、所述目标航向和所述角度偏差，对所述置货容器的方向进行调整的步骤，包括：根据所述实际航向和所述目标航向，预估所述搬运设备的理论旋转角度；根据所述实际航向、所述目标航向、所述理论旋转角度和所述角度偏差，计算将所述置货容器的目标方向调整至与所述搬运设备的目标航向一致时所需的修正角度；基于所述修正角度对所述置货容器的方向进行调整。

进一步，所述基于所述修正角度对所述置货容器的方向进行调整的步骤，包括：判断所述修正角度是否大于预设角度阈值；当所述修正角度小于或等于预设角度阈值时，按照所述修正角度对所述置货容器的方向进行调整；当所述修正角度大于预设角度阈值时，按照所述预设角度阈值对所述置货容器的方向进行调整。

进一步，所述方法还包括：当所述修正角度大于预设角度阈值时，记录出现一次角度异常现象；当已记录的所述角度异常现象的出现次数大于预设次数阈值时，发起告警提示。

进一步，所述方法还包括：基于所述搬运设备的理论旋转角度调整所述搬运设备的实际航向，以使所述搬运设备的实际航向与所述目标航向一致。