[发明专利]置货容器的调整方法、装置和搬运设备

权利要求书

1.一种置货容器的调整方法，其特征在于，所述方法由搬运设备执行，所述搬运设备用于带动置货容器移动，所述方法包括：

获取所述搬运设备的实际航向和目标航向；

获取所述置货容器的目标方向与所述搬运设备的实际航向之间的角度偏差；

基于所述实际航向、所述目标航向和所述角度偏差，对所述置货容器的方向进行调整，直至所述置货容器的目标方向与所述搬运设备的目标航向一致；

所述基于所述实际航向、所述目标航向和所述角度偏差，对所述置货容器的方向进行调整的步骤，包括：根据所述实际航向和所述目标航向，预估所述搬运设备的理论旋转角度；根据所述实际航向、所述目标航向、所述理论旋转角度和所述角度偏差，计算将所述置货容器的目标方向调整至与所述搬运设备的目标航向一致时所需的修正角度；基于所述修正角度对所述置货容器的方向进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述搬运设备的实际航向和目标航向的步骤，包括：

通过所述搬运设备上的定位传感器检测所述搬运设备的实际航向；

获取所述搬运设备待执行任务，基于所述待执行任务确定所述搬运设备的目标航向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述置货容器上设置有用于指示所述置货容器的目标方向的方向标识；

所述获取所述置货容器的目标方向与所述搬运设备的实际航向之间的角度偏差的步骤，包括：

根据所述方向标识确定所述置货容器的目标方向；

计算所述置货容器的目标方向与所述搬运设备的实际航向之间的角度偏差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述搬运设备用于通过顶举的方式带动所述置货容器移动；所述方向标识贴附于所述置货容器的底部；

所述根据所述方向标识确定所述置货容器的目标方向的步骤，包括：通过图像识别方式识别所述方向标识指示的所述置货容器的目标方向。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述修正角度对所述置货容器的方向进行调整的步骤，包括：

判断所述修正角度是否大于预设角度阈值；

当所述修正角度小于或等于预设角度阈值时，按照所述修正角度对所述置货容器的方向进行调整；

当所述修正角度大于预设角度阈值时，按照所述预设角度阈值对所述置货容器的方向进行调整。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述修正角度大于预设角度阈值时，记录出现一次角度异常现象；

当已记录的所述角度异常现象的出现次数大于预设次数阈值时，发起告警提示。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述搬运设备的理论旋转角度调整所述搬运设备的实际航向，以使所述搬运设备的实际航向与所述目标航向一致。

8.一种置货容器的调整装置，其特征在于，所述装置应用于搬运设备，所述搬运设备用于带动置货容器移动，所述方法包括：

航向获取模块，用于获取所述搬运设备的实际航向和目标航向；

角度偏差获取模块，用于获取所述置货容器的目标方向与所述搬运设备的实际航向之间的角度偏差；

方向调整模块，用于基于所述实际航向、所述目标航向和所述角度偏差，对所述置货容器的方向进行调整，直至所述置货容器的目标方向与所述搬运设备的目标航向一致；

所述方向调整模块还用于：根据所述实际航向和所述目标航向，预估所述搬运设备的理论旋转角度；根据所述实际航向、所述目标航向、所述理论旋转角度和所述角度偏差，计算将所述置货容器的目标方向调整至与所述搬运设备的目标航向一致时所需的修正角度；基于所述修正角度对所述置货容器的方向进行调整。

9.一种搬运设备，其特征在于，包括：处理器和存储装置；

所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。