[发明专利]一种基于激光雷达的无需停车厅的智能停车方法

说明书

本发明属于定位技术与和智能泊车机器人技术领域，公开一种基于激光雷达的无需停车厅的智能停车方法。所述方法包括：在停车区域设置可旋转的摄像头和激光雷达；为停车区域建立坐标系；获取停车区域内车辆的图像、角度；计算车辆可能在坐标系中占据的坐标集；启动附近的激光雷达，扫描车辆轮廓，获得车辆轮廓在坐标系中对应的坐标集，得到车辆模型；根据车辆模型，确定停车机器人的位置；通过停车机器人上的车辆轴距检测装置，获取待存车辆的轴距；确认待存车辆将要停放的停车位的编号；通过停车机器人将待存车辆搬运到对应的停车位。无需停车厅仅通过停车机器人实现在无停车厅情况下，将随意停放的车辆搬运到指定停车位。

技术领域

本发明属于定位技术与和智能泊车机器人技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的无需停车厅的智能停车方法。

背景技术

停车厅是大型无人智能停车场的车辆取放间，用于驾驶人员进行汽车车辆自动取放、停车机器人进行汽车车辆自动取放和汽车车辆外观信息自动测量，是驾驶人员与智能停车场之间的车辆交接间和车辆外观信息自动测量间。

现有的停车厅一般具有立柱、顶棚、卷帘门等外设结构，在这些外设结构上安装激光雷达测距装置、摄像头测距装置等测量装置对车辆外观进行测量。但是，对于使用智能停车场的用户来说，将存车和取车过程越简单越好。现有带有外设结构的停车厅，要求用户具有熟练的倒车入库、倒车转弯等技巧，这些会使驾驶技术不熟练的用户望而却步。如果将这些外设结构都去掉，甚至没有固定的停车位。只要在指定的场地，用户可以任意位置和角度的停放车辆，这样对智能停车场的用户来说，一切都是自由的，不需要特别注意停车位置和角度，省心省力，更符合用户的期待。但是，这就要求停车机器人能够确定待存车辆的位置，并调整机器人的姿态，以便搬运车辆。其中，在一个较大的中间没有架设任何设备的停车空间如何确认车辆的位置是实现上述用户的期待的主要问题。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本发明的目的在于提出一种基于激光雷达的无需停车厅的智能停车方法，能够实现在中间没有架设任何设备的开阔停车区域中确认车辆的位置，以便停车机器人行走到车辆旁边，并将车辆搬运到指定停车位。

本发明采用的技术方案如下所述：

本发明提供一种基于激光雷达的无需停车厅的智能停车方法，所述方法包括：

在停车区域四角设置一个位置固定且可旋转的摄像头，且其可记录旋转的角度；

在停车区域四周都设置一个或多个固定且可旋转的激光雷达，且其可记录旋转的角度；

为停车区域建立坐标系，每个摄像头和激光雷达的坐标是固定的；

获取停车区域内车辆的图像，记录获取图像时摄像头旋转的角度；

通过图像、图像对应的焦距及旋转的角度计算车辆可能在坐标系中占据的坐标集；

启动车辆可能在坐标系中占据的坐标集附近的激光雷达，扫描车辆轮廓，获得车辆轮廓在坐标系中对应的坐标集，得到车辆在坐标系中的模型；

根据车辆模型，确定停车机器人在搬运车辆时的最佳位置，并确认停车机器人的位置；

通过停车机器人上的车辆轴距检测装置，获取待存车辆的轴距；

通过预定的停车位调度方法确认待存车辆将要停放的停车位的编号；

通过停车机器人将待存车辆搬运到对应的停车位。

进一步的，所述通过图像、图像对应的焦距及旋转的角度计算车辆可能在坐标系中占据的坐标集，包括如下内容：

将拍摄了车辆图像进行处理，确认图像中是否有车辆的图像，若有，则根据每个摄像头旋转的角度和对应图像的焦距得到数条直线，这些直线间的交点或这些直线上最接近彼此的点的集合，即为车辆可能在坐标系中占据的坐标集。