[发明专利]一种基于激光雷达的无需停车厅的智能停车方法

权利要求书

1.一种基于激光雷达的无需停车厅的智能停车方法，其特征在于，所述方法包括：

在停车区域四角设置一个位置固定且可旋转的摄像头，且其可记录旋转的角度；

在停车区域四周都设置一个或多个固定且可旋转的激光雷达，且其可记录旋转的角度；

为停车区域建立坐标系，每个摄像头和激光雷达的坐标是固定的；

获取停车区域内车辆的图像，记录获取图像时摄像头旋转的角度；

通过图像、图像对应的焦距及旋转的角度计算车辆可能在坐标系中占据的坐标集；

启动车辆可能在坐标系中占据的坐标集附近的激光雷达，扫描车辆轮廓，获得车辆轮廓在坐标系中对应的坐标集，得到车辆在坐标系中的模型；

根据车辆模型，确定停车机器人在搬运车辆时的最佳位置，并确认停车机器人的位置；

通过停车机器人上的车辆轴距检测装置，获取待存车辆的轴距；

通过预定的停车位调度方法确认待存车辆将要停放的停车位的编号；

通过停车机器人将待存车辆搬运到对应的停车位。

2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的无需停车厅的智能停车方法，其特征在于，所述通过图像、图像对应的焦距及旋转的角度计算车辆可能在坐标系中占据的坐标集，包括如下内容：

将拍摄了车辆图像进行处理，确认图像中是否有车辆的图像，若有，则根据每个摄像头旋转的角度和对应图像的焦距得到数条直线，这些直线间的交点或这些直线上最接近彼此的点的集合，即为车辆可能在坐标系中占据的坐标集。

3.根据权利要求1所述的基于激光雷达的无需停车厅的智能停车方法，其特征在于，所述扫描车辆轮廓，获得车辆轮廓在坐标系中对应的坐标集，得到车辆在坐标系中的模型，包括如下内容：

获得车辆轮廓与扫描这些轮廓的激光雷达之间的距离，及旋转角度；

已知每个激光雷达在坐标系中的坐标，得到车辆不同位置在坐标系中的坐标；

将车辆四周不同位置对应的坐标集合为坐标集，建立车辆在坐标系中的模型。

4.根据权利要求1所述的基于激光雷达的无需停车厅的智能停车方法，其特征在于，所述根据车辆模型，确定停车机器人在搬运车辆时的最佳位置，包括如下内容：

车辆在坐标系中的模型对应的坐标集，采集其在不同水平面上的水平坐标集，计算所述水平坐标集围成图形的面积；

获取面积最大的水平坐标集，其围成的图形为车辆水平面上最大的轮廓形状；

根据停车机器人搬运车辆的方式，确定停车机器人搬运车辆时的最佳位置。

5.根据权利要求4所述的基于激光雷达的无需停车厅的智能停车方法，其特征在于，如果停车机器人在车辆侧方将叉臂插入车底，则在面积最大的水平坐标集围成的图形的长度方向上的中间为停车机器人搬运车辆时的最佳位置；如果停车机器人在车辆前方或后方将叉臂插入车底，则在面积最大的水平坐标集围成的图形的宽度方向上的中间为停车机器人搬运车辆时的最佳位置；如果停车机器人潜入车底搬运车辆，则在面积最大的水平坐标集围成的图形的中心为停车机器人搬运车辆时的最佳位置。

6.根据权利要求1所述的基于激光雷达的无需停车厅的智能停车方法，其特征在于，所述方法包括：

收到停车机器人发出的未找到指定车辆的信号后，显示该车辆在停车区域内的图像，并发出请确认车辆位置是否正确的选择按钮；

若收到管理人员确认车辆位置正确的选择，则重新获取确认车辆位置，并通知停车机器人搬运车辆；

若收到管理人员确认车辆位置不正确的选择，则要求管理人员人工调整摄像头获取车辆的图像，再确认车辆位置，并通知停车机器人搬运车辆。