[发明专利]一种基于双目摄像装置的测量车辆轴距的装置及方法

说明书

本发明属于车辆外观测量技术领域，尤其涉及一种基于双目摄像装置的测量车辆轴距的装置及方法。所述装置包括一个竖直排列的具有测距功能的双目摄像头，所述双目摄像头安装在垂直于地面的转轴上；所述转轴可在伺服电机驱动下以轴心为圆心旋转，安装在靠近停车位一侧的地面上的安装凹槽内。所述方法通过余弦定理，计算车辆的轴距。所述装置结构简单，制造方便，不需要安装在立柱、顶棚或卷帘门等外设结构上，不会对停车位四周造成阻碍；设有隐藏结构，能够将整个装置隐藏在地面以下，不会对车辆、用户和停车机器人造成妨碍；通过余弦定理计算轴距，精度高，误差小。

技术领域

本发明属于车辆外观测量技术领域，尤其涉及一种基于双目摄像装置的测量车辆轴距的装置及方法。

背景技术

停车厅是大型无人智能停车场的车辆取放间，用于驾驶人员进行汽车车辆自动取放、停车机器人进行汽车车辆自动取放和汽车车辆外观信息自动测量，是驾驶人员与智能停车场之间的车辆交接间和车辆外观信息自动测量间。

现有的停车厅一般具有立柱、顶棚、卷帘门等外设结构，在这些外设结构上安装激光雷达测距装置、摄像头测距装置等测量装置对车辆外观进行测量。但是，对于使用智能停车场的用户来说，将存车和取车过程越简单越好。现有带有外设结构的停车厅，要求用户具有熟练的倒车入库、倒车转弯等技巧，这些会使驾驶技术不熟练的用户望而却步。如果将这些外设结构都去掉，那么用户能够更容易的将车辆正确停在停车位上，但是，没有立柱、顶棚、卷帘门等外设结构，也无法按照常规安装激光雷达测距装置、摄像头测距装置等测量装置，以及对车辆的外观进行测量。

停车机器人搬运车辆时，需要准确的知道车辆的轴距，即前后轮中心点之间的距离。因为对于常规款型的轿车而言，车长、车宽等数据变化不大，且对采用侧插入方式用叉齿将轮胎抬离地面的停车机器人来说，对能够顺利搬运车辆的影响不大。因为需要通过叉齿夹住轮胎，并施加挤压力，利用摩擦力将轮胎抬离地面，因此前后轮之间的距离，就非常重要。如果不能确定车辆轴距，那么停车机器人可能就无法顺利搬运车辆。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本发明的目的在于设计一种基于双目摄像头的不需要安装在立柱、顶棚、卷帘门等外设结构上的，适用于开放式停车位的，测量车辆轴距的方法和装置。

本发明采用的技术方案如下所述：

本发明提供一种基于双目摄像装置的测量车辆轴距的装置，所述装置包括一个竖直排列的具有测距功能的双目摄像头，所述双目摄像头安装在垂直于地面的转轴上；所述转轴可在伺服电机驱动下以轴心为圆心旋转；所述装置安装在靠近停车位一侧的地面上的安装凹槽内。

进一步的，所述装置还包括一个摄像头隐藏结构，可将双目摄像头移动到地面以下。

进一步的，所述摄像头隐藏结构为升降结构，可将转轴和双目摄像头向下降到地面以下。

进一步的，所述摄像头隐藏结构为折叠结构，可通过向一侧折叠的方式，将转轴和双目摄像头移动到地面以下。

上述基于双目摄像装置的测量车辆轴距的装置中，双目摄像头本身具有测距功能，可从市场上购买成品产品。所述装置安装在靠近停车位一侧的位置，这个位置一般来说是接近停车位中间的位置，这样测量车辆轴距时更方便和准确，但并不严格要求其位置一定要位于停车位的中间。伺服电机可以控制和读取转动角度，可从市场上购买成品产品。

本发明提供适用于上述基于双目摄像装置的测量车辆轴距的装置的一种基于摄像装置的测量车辆轴距的方法，所述方法包括：

S1：控制转轴转动，双目摄像头分别获取前轮或后轮的中心点位于图像横向中心的图像，得到获取前轮图像时前轮中心点与第一摄像头镜头之间的距离l₁，获取后轮图像时后轮中心点与第一摄像头镜头之间的距离l₂，获取前轮图像和获取后轮图像之间转动的角度α；其中，双目摄像头上方的摄像头为第一摄像头，下方的摄像头为第二摄像头；