[发明专利]一种取料传送系统及其方法

说明书

本发明提供了一种取料传送系统及其方法，其中取料传送系统包括抓取装置、桁架装置和控制器，其中抓取装置包括机架、吸盘机构和夹爪机构，吸盘机构包括固设于机架上的多个吸盘和连接多个吸盘的真空系统，夹爪组件包括至少两对左右对称的L型夹爪和带动夹爪转动的夹爪气缸；桁架装置包括桁架、架设于桁架上的能够带动抓取装置沿水平向和垂直向直线移动的移动机构和驱动移动机构的驱动气缸；控制器与真空系统、夹爪气缸和驱动气缸电连接并对其进行控制。本发明提供的一种取料传送系统及其方法能够避免抓取装置在取料时损坏下一层物料的包装袋，并且能够防止卸下物料时撞击地面或下一层物料从而产生扬尘，具有安全、卫生的特点。

技术领域

本发明涉及取料设备技术领域，特别是涉及一种取料传送系统及其方法。

背景技术

在工业应用中，取料传送系统中常用的吸盘式机械手具有不伤害物料表面的作用，因而广泛地应用于抓取玻璃、钢材等领域。而袋装水泥、面粉和大米等的取料传送系统中则常用具有多个爪齿的夹爪式机械手进行抓取作业。这是由于袋装的水泥、面粉和大米等较重，因此采用吸盘式机械手时在传送过程中容易掉落，而夹爪式机械手则不存在这种问题。但是由于夹爪式机械手的本身的形状所限，夹爪在抓取上一层物料时，可能会损坏下一层物料的包装袋，造成不必要的损失。同时，在卸下袋装物料时需要距离地面或者下层物料一定距离时就打开夹爪，由袋装物料自行自由下落至指定地点，而与地面或者下层物料之间产生撞击从而产生扬尘。尤其是在抓取和传送水泥、面粉时，更易产生扬尘，从而对车间的卫生和安全形成威胁。

因此，综上所述，如何提供一种能够避免扬尘的取料传送系统及其方法成为业内亟需解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种取料传送系统及其方法，以克服现有技术的不足。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：

本发明实施例公开了一种取料传送系统，包括抓取装置、桁架装置和控制器，其中所述抓取装置包括机架、吸盘机构和夹爪机构，所述吸盘机构包括固设于所述机架上的多个吸盘和连接所述多个吸盘的真空系统，所述夹爪组件包括至少两对左右对称的L型夹爪和带动所述夹爪转动的夹爪气缸；

所述桁架装置包括桁架、架设于所述桁架上的能够带动所述抓取装置沿水平向和垂直向直线移动的移动机构和驱动所述移动机构的驱动气缸；

所述控制器与所述真空系统、夹爪气缸和驱动气缸电连接并对其进行控制。

本发明的一个优选方案中，所述吸盘机构包括连接所述吸盘和真空系统的空气净化系统，用于净化经由所述吸盘吸入的空气中的粉尘，使得进入所述真空系统中的空气为洁净空气。

进一步的，所述机架包括横向设置的主梁和与所述主梁垂直并均布与所述主梁下方的三根次梁，所述吸盘机构沿所述次梁上设有三组吸盘，其中固设于两侧次梁的两组吸盘与一套空气净化系统和真空系统相连，固设于中间次梁上的一组吸盘与另一套空气净化系统和真空系统相连。

进一步的，所述夹爪机构包括位于两侧的所述次梁上的两根转轴，所述L型夹爪设有两对，其柄部与所述转轴铰接，所述夹爪气缸的一端与固设于位于中间的所述次梁上的支座铰接，另一端与所述L型夹爪柄部的端部铰接，并带动所述L型夹爪沿所述转轴转动。

更进一步的，每侧的两个L型夹爪之间通过水平杆固连，所述水平杆上设有多个与所述L型夹爪形状和大小相一致的副夹爪，用于辅助固定所抓取物料。

本发明的另一个优选方案中，移动机构包括Y向导轨梁、与所述Y向导轨梁滑动地连接的第一平台、位于所述第一平台上的Z向导轨和与所述Z向导轨滑动地连接的立柱，所述机架与所述立柱的下端固连，所述驱动气缸包括驱动所述第一平台的Y向驱动气缸和驱动所述立柱的Z向气缸。