[发明专利]一种取料传送系统及其方法

权利要求书

1.一种取料传送系统，包括抓取装置、桁架装置和控制器，其特征在于：

所述抓取装置包括机架、吸盘机构和夹爪机构，所述吸盘机构包括固设于所述机架上的多个吸盘和连接所述多个吸盘的真空系统，所述夹爪组件包括至少两对左右对称的L型夹爪和带动所述夹爪转动的夹爪气缸；

所述桁架装置包括桁架、架设于所述桁架上的能够带动所述抓取装置沿水平向和垂直向直线移动的移动机构和驱动所述移动机构的驱动气缸；

所述控制器与所述真空系统、夹爪气缸和驱动气缸电连接并对其进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种取料传送系统，其特征在于：所述吸盘机构包括连接所述吸盘和真空系统的空气净化系统，用于净化经由所述吸盘吸入的空气中的粉尘，使得进入所述真空系统中的空气为洁净空气。

3.根据权利要求2所述的一种取料传送系统，其特征在于：所述机架包括横向设置的主梁和与所述主梁垂直并均布与所述主梁下方的三根次梁，所述吸盘机构沿所述次梁上设有三组吸盘，其中固设于两侧次梁的两组吸盘与一套空气净化系统和真空系统相连，固设于中间次梁上的一组吸盘与另一套空气净化系统和真空系统相连。

4.根据权利要求2所述的一种取料传送系统，其特征在于：所述夹爪机构包括位于两侧的所述次梁上的两根转轴，所述L型夹爪设有两对，其柄部与所述转轴铰接，所述夹爪气缸的一端与固设于位于中间的所述次梁上的支座铰接，另一端与所述L型夹爪柄部的端部铰接，并带动所述L型夹爪沿所述转轴转动。

5.根据权利要求4所述的一种取料传送系统，其特征在于：每侧的两个L型夹爪之间通过水平杆固连，所述水平杆上设有多个与所述L型夹爪形状和大小相一致的副夹爪，用于辅助固定所抓取物料。

6.根据权利要求1所述的一种取料传送系统，其特征在于：移动机构包括Y向导轨梁、与所述Y向导轨梁滑动地连接的第一平台、位于所述第一平台上的Z向导轨和与所述Z向导轨滑动地连接的立柱，所述机架与所述立柱的下端固连，所述驱动气缸包括驱动所述第一平台的Y向驱动气缸和驱动所述立柱的Z向气缸。

7.根据权利要求1所述的一种取料传送系统，其特征在于：所述移动机构包括Y向导轨梁、与所述Y向导轨梁滑动地连接的第一平台、位于所述第一平台上的Z向导轨和与所述Z向导轨滑动地连接的立柱，所述立柱固设有X向导轨，第二平台与所述X向导轨滑动地连接，所述机架与所述第二平台固连，所述驱动气缸包括驱动所述第一平台的Y向驱动气缸、驱动所述第二平台的X向气缸和驱动所述立柱的Z向气缸。

8.一种取料传送的方法，其特征在于，包含以下过程：

控制器控制Y向驱动气缸将抓取装置移动至待取物料上方后，控制器控制驱动气缸，将抓取装置下降至吸盘与物料表面基本贴合；

控制器控制真空系统抽气，吸盘吸附物料，控制器控制驱动气缸，吸盘带动物料上升一段距离后，控制器控制夹爪气缸夹住物料；

控制器控制驱动气缸，使得吸盘和夹爪共同抓取物料上升至设定位置，控制器控制驱动气缸将物料移动至卸料处；

控制器控制驱动气缸，使得吸盘和夹爪共同抓取物料下降至设定位置后，夹爪气缸带动夹爪松开；吸盘吸附物料继续下降直至物料放稳后松开物料；

控制器控制驱动气缸，带动抓取装置回到初始位置，并重复以上过程，直至完成所有物料的取料传送工作。