[发明专利]基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿方法、装置和系统

说明书

本发明公开了一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿方法、装置和系统，属于机器人控制技术领域。所述方法包括：本发明通过包含的姿态信息的待抓取物品图像，实现对机器人抓取过程中的运动轨迹进行调整和设置，可以实现生产线机器人在待抓取物品不同姿态下的抓取任务，从而提高了生产线机器人的抓取效率和准确性。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿方法、装置和系统。

背景技术

为了提高工作效率，越来越多的生产线引入了机器人进行无序分拣。由于机器人编程的门槛相对较高，生产线上的机器人往往是通过示教点来完成固定的点对点运动。

相关技术所提供的机器人仅仅可以用来抓取一些长方体模具或者非正圆球类的模具，这些模具由于放置或者一些其他因素导致的姿态不同（例如从原来的站立姿态到躺倒姿态），那么机器人运动到原来示教好的抓取点，将不能完成预设的抓取任务，从而降低了生产线机器人的抓取效率和准确性。

发明内容

为了提高生产线机器人的抓取效率和准确性，本发明实施例提供了一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿方法、装置和系统。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿方法，所述方法应用一种生产线机器人，所述生产线机器人至少包括至少一个夹爪和相机，所述方法包括：

获取所述相机所采集的待抓取物品图像；

根据所述待抓取物品图像，计算所述待抓取物品的第一位置；

根据所述第一位置，生成所述抓取点；

根据所述抓取点，设置所述夹爪的运动轨迹，以使所述夹爪按照所述运动轨迹进行运动，完成对所述待抓取物品的抓取。

可选的，所述根据所述待抓取物品图像，计算所述待抓取物品的位置包括：

获取所述相机相对于所述夹爪的第二位置；

根据所述待抓取物品图像，识别所述待抓取物品相对于所述相机的第三位置；

根据所述第二位置和所述第三位置，计算所述第一位置。

可选的，所述根据所述待抓取物品图像，识别所述待抓取物品相对于所述相机的第三位置包括：

识别所述待抓取物品图像中所述待抓取物品的深度信息；

根据所述深度信息，计算所述第三位置。

可选的，所述根据所述抓取点，设置所述夹爪的运动轨迹还包括：

根据所述深度信息，调整所述夹爪的运动轨迹。

另一方面，提供了一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿装置，所述装置包括至少一个夹爪和相机，所述装置还包括：

获取模块，用于获取所述相机所采集的待抓取物品图像；

计算模块，用于根据所述待抓取物品图像，计算所述待抓取物品的第一位置；

所述计算模块还用于根据所述第一位置，生成所述抓取点；

设置模块，用于根据所述抓取点，设置所述夹爪的运动轨迹，以使所述夹爪按照所述运动轨迹进行运动，完成对所述待抓取物品的抓取。

可选的，所述计算模块具体用于：

获取所述相机相对于所述夹爪的第二位置；

根据所述待抓取物品图像，识别所述待抓取物品相对于所述相机的第三位置；

根据所述第二位置和所述第三位置，计算所述第一位置。