[发明专利]基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿方法、装置和系统有效
| 申请号： | 202010949867.7 | 申请日： | 2020-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN112171664B | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 陈辉;高会军;林伟阳;孙敬颋 | 申请（专利权）人： | 敬科（深圳）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华区观湖*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 识别 生产线 机器人 轨迹 补偿 方法 装置 系统 | ||
1.一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿方法，其特征在于，所述方法应用于一种生产线机器人，所述生产线机器人至少包括相机和至少一个夹爪，所述方法包括：
获取所述相机所采集的待抓取物品图像；
获取所述相机相对于所述夹爪的第二位置；
根据所述待抓取物品图像，识别所述待抓取物品图像中所述待抓取物品的深度信息，根据所述深度信息，计算待抓取物品相对于相机的第三位置；
根据所述第二位置和所述第三位置，计算待抓取物品的第一位置；
根据所述第一位置，生成抓取点；
根据所述抓取点，设置所述夹爪的运动轨迹，以使所述夹爪按照所述运动轨迹进行运动，完成对所述待抓取物品的抓取；
其中，设置所述夹爪的运动轨迹包括：根据深度信息，调整夹爪的运动轨迹，设置夹爪的机械臂各个关节的速度限制为cvm，加速度限制为cam，m＝1,2,…,N，N为串联机械臂的关节个数；
式中：x＝[x0,x1,…,xn-1]T,xi＝△ti＝ti+1-ti,i＝0,1,…,n-1；为第m个关节的B样条速度曲线的第j个控制点，为第m个关节的加速度曲线的第j个控制点；△ti是存在下界，即TL＝[△tl0,△tl1,…,△tl(n-l)]T的每个元素满足：
令：
2.一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿装置，其特征在于，所述装置包括相机和至少一个夹爪，所述装置还包括：
获取模块，用于获取所述相机所采集的待抓取物品图像；
计算模块，用于根据所述待抓取物品图像，计算所述待抓取物品的第一位置；
所述计算模块还用于根据所述第一位置，生成抓取点；
设置模块，用于根据所述抓取点，设置所述夹爪的运动轨迹，以使所述夹爪按照所述运动轨迹进行运动，完成对所述待抓取物品的抓取；
所述计算模块具体用于：获取所述相机相对于所述夹爪的第二位置；
根据所述待抓取物品图像，识别所述待抓取物品图像中所述待抓取物品的深度信息，根据所述深度信息，计算待抓取物品相对于相机的第三位置；
根据所述第二位置和所述第三位置，计算待抓取物品的第一位置；
所述设置模块还用于：
根据所述深度信息，调整所述夹爪的运动轨迹；
其中，设置所述夹爪的运动轨迹包括：根据深度信息，调整夹爪的运动轨迹，设置夹爪的机械臂各个关节的速度限制为cvm，加速度限制为cam，m＝1,2,…,N，N为串联机械臂的关节个数；
式中：x＝[x0,x1,…,xn-1]T,xi＝△ti＝ti+1-ti,i＝0,1,…,n-1；为第m个关节的B样条速度曲线的第j个控制点，为第m个关节的加速度曲线的第j个控制点；△ti是存在下界，即TL＝[△tl0,△tl1,…,△tl(n-l)]T的每个元素满足：
令：
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