[发明专利]一种快速剔除无人机倾斜摄影五镜头冗余数据的方法

说明书

本发明涉及无人机拍摄图像处理领域，更具体地，涉及一种快速剔除无人机倾斜摄影五镜头冗余数据的方法，步骤一：整理无人机的POS数据；步骤二：确认无人机每条航带的POS数据的起始位置索引；步骤三：判断无人机的第二条航带位于第一条航带的左侧还是右侧，确认第一条航带剔除左镜头POS数据还是右镜头POS数据；步骤四：剔除无人机航带中的冗余数据；步骤五：保存剩余的POS数据。通过确认无人机可以剔除的冗余数据，批量剔除这些冗余数据，加快了冗余数据的剔除效率，减少数据处理的时间。所剔除的均为拍摄到的重叠图像，且都在建模区域以外，因此剔除后不影响三维建模的准确性，确保三维建模后的准确性。

技术领域

本发明涉及无人机拍摄图像处理领域，更具体地，涉及一种快速剔除无人机倾斜摄影五镜头冗余数据的方法。

背景技术

目前的电力设施建设中，往往需要对电力走廊进行快速三维建模，但是目前的实景三维建模多是使用5镜头倾斜数据，由于需要外扩一个航高来保证足够的航向与旁向重叠度，造成一定程度的数据冗余，冗余数据量约在20％左右。在建模过程中，多20％的数据，往往要多50％的处理时间。因此，快速剔除无人机倾斜摄影5镜头冗余数据是迫切需要解决的问题。

公开号为“CN110267101A”，公开日为2019年9月20日的中国专利文件，公开了一种基于快速三维拼图的无人机航拍视频自动抽帧方法，该方法基于快速三维拼图的航拍视频关键帧提取方法，以阈值范围为基础，选取关键帧，解决了现有商用软件中采用固定帧间隔进行关键帧提取适应性差，以及冗余数据过多导致的后续三维拼图计算量大的问题，因为阈值范围能够根据实际情况进行调整。通过预处理对原视频进行截取，剔除起飞前录制的无效视频段，能够在保证关键帧重叠度的情况下，尽量减少关键帧数量，极大提高了视频三维拼图的速度。

但是在上述的技术方案中，由于需要剔除关键帧，尽管能够提高了三维建模的速度，但是由于会造成一些关键帧的缺失，三维建模的准确性会有所降低。同时，上述的方法中需要选取关键帧和进行阀值的判断，在进行关键帧剔除的时候也需要耗费较多的时间。

发明内容

本发明为克服上述现有技术中三维建模准确性降低和剔除数据需要耗费较多时间的问题，提供一种快速剔除无人机倾斜摄影五镜头冗余数据的方法，能够快速剔除冗余数据且能够确保三维建模的准确性。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：提供一种快速剔除无人机倾斜摄影五镜头冗余数据的方法，包括以下的步骤：

步骤一：整理无人机的POS数据，将POS数据划分左镜头POS数据、右镜头POS数据、前镜头POS数据、后镜头POS数据和下镜头POS数据；无人机在飞行作业时，获取的无人机影像通常会携带配套的POS数据，从而在处理中可以更加方便处理影像。POS数据主要包括GPS数据和IMU数据，即倾斜摄影测量中的外方位元素：(纬度、经度、高程、航向角、俯仰角及翻滚角)。无人机装有5个镜头，但是无人机只有一组POS数据，五个镜头的POS数据是一样的，通过找到左镜头POS数据并对数据中图片进行命名后，将左镜头POS数据复制四份，并对更改图片的名称得到其他镜头的POS数据。

步骤二：确认无人机每条航带的POS数据的起始位置索引，通过该起始位置索引找出需要剔除的POS数据。

步骤三：判断无人机的第二条航带位于第一条航带的左侧还是右侧，若第二条航带位于第一条航带的左侧，则剔除无人机第一条航带的右镜头POS数据，第二条航带剔除左镜头POS数据；若第二条航带位于第一条航带的右侧，剔除无人机第二条航带的左镜头POS数据，第二条航带剔除右镜头POS数据；无人机呈S型飞行，奇数航带剔除的镜头POS数据与第一条航带剔除的镜头POS数据一致；偶数航带剔除的镜头POS数据与第二条航带剔除的镜头POS数据一致；

步骤四：剔除无人机航带中的冗余数据；

步骤五：保存剩余的POS数据。