[发明专利]自动清洁设备控制方法、装置及存储介质

说明书

本申请涉及一种自动清洁设备控制方法、装置及存储介质，属于计算机技术领域，该方法包括：获取目标区域的第一地面图像；对第一地面图像进行三维重建，得到目标区域的第一三维信息；根据第一三维信息，确定目标区域是否存在脏污；在确定目标区域存在脏污的情况下，对目标区域进行清洁；可以解决通过检测垃圾容纳组件中的垃圾来确定清洁区域的脏污程度时，确定出的脏污程度不够准确的问题；由于根据第一三维信息确定目标区域是否存在脏污，可以实现根据地面实际情况确定脏污情况，提高脏污检测的准确度。

技术领域

本申请涉及一种自动清洁设备控制方法、装置及存储介质，属于计算机技术领域。

背景技术

扫地机器人是智能家用电器的一种。现有的扫地机器人可以凭借一定的人工智能技术，自动在房间内完成清理工作。为了提高扫地机器人的智能化，扫地机器人中还集成有脏污程度的检测功能。

现有的脏污程度的检测方法包括：在扫地机器人的垃圾容纳组件中安装传感器，该传感器用于检测该垃圾容纳组件所容纳的垃圾；根据传感器采集到的垃圾检测结果确定清扫区域的脏污程度。

然而，传感器仅能检测到已被收纳的垃圾，对清扫区域的脏污程度判断结果并不可靠。

发明内容

本申请提供了一种自动清洁设备控制方法、装置及存储介质，可以解决通过检测垃圾容纳组件中的垃圾来确定清洁区域的脏污程度时，确定出的脏污程度不够准确的问题。本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供了一种自动清洁设备控制方法，所述方法包括：

获取目标区域的第一地面图像；

对所述第一地面图像进行三维重建，得到所述目标区域的第一三维信息；

根据所述第一三维信息，确定所述目标区域是否存在脏污；

在确定所述目标区域存在脏污的情况下，对所述目标区域进行清洁。

可选地，所述对所述第一地面图像进行三维重建，得到所述目标区域的第一三维信息之后，还包括：

获取所述目标区域的第二地面图像；

对所述第二地面图像进行三维重建，得到所述目标区域的第二三维信息；

根据所述第二三维信息和所述第一三维信息确定所述目标区域的脏污变化程度；

在所述脏污变化程度大于预设阈值时，使用所述第二三维信息替换所述第一三维信息得到更新后的第一三维信息。

可选地，所述根据所述第一三维信息，确定所述目标区域是否存在脏污，包括：

根据所述更新后的第一三维信息，确定所述目标区域是否存在脏污。

可选地，所述根据所述第二三维信息和所述第一三维信息确定目标区域的脏污变化程度，包括：

计算所述第二三维信息指示的地面场景与所述第一三维信息指示的地面场景之间的地面差异面积；

基于所述地面差异面积确定所述脏污变化程度，所述脏污变化程度与所述地面差异面积呈正相关关系。

可选地，所述自动清洁设备上安装有图像采集组件，所述在再次移动至所述目标区域时，获取所述目标区域的第二地面图像，包括：

获取采集所述第一地面图像时所述自动清洁设备的位姿信息；

在所述自动清洁设备的当前姿态与所述位姿信息相匹配时，控制所述图像采集组件采集所述第二地面图像。

可选地，所述自动清洁设备上还安装有测距传感器，所述测距传感器用于采集所述自动清洁设备与地面之间的距离信息；